Naslov
Algoritam za sprječavanje sukoba mobilnog robota s drugim gibajućim objektima u uskim prolazima
(Algorithm for suppression collision of mobile robot with other moving objects in narrow passages)

Autori
Dimitrijević, Borko

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
16.07

Godina
2009

Stranica
33

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Seder, Marija

Ključne riječi
decentralizirani pristup; dinamičke prepreke; izbjegavanje prepreka u realnom vremenu; ograničeni binarni eksponencijalni prilagođeni prijenos
(decentralized approach; dinamic obstacles; real– time obstacle avoidance; truncated binary exponential backoff)

Sažetak
U ovom je radu predstavljen decentralizirani pristup planiranja gibanja pojedinog robota u realnom, uobičajeno dvodimenzionalnom okruženju s nepoznatim dinamičkim preprekama. Prema ovom modelu, robot ima senzore s kojima istražuje okruženje. Robotu su poznate trenutačna i ciljna pozicija, te nije u mogućnosti razlikovati drugog robota od prepreke. Osim toga robot nema informacija o širem okruženju i stazama ili ciljevima drugih robota. Također nema međusobne komunikacije između robota i nisu zahtijevana nikakva ograničenja na oblik dinamičkih prepreka niti na njihova gibanja. Svaki robot planira putanju prema svom cilju dinamički, temeljeći planiranje na poznatom mu okruženju i podacima koje prima s senzora. Za gibanje u takvom okruženju razvijen je i izveden algoritam za sprječavanje sukoba mobilnoga robota s drugim gibajućim objektima u uskim prolazima u stvarnom vremenu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA