Naslov
Modeliranje i istraživanje nepoznatog prostora mobilnim robotom uz objedinjeno iscrpno modeliranje nesigurnosti senzora udaljenosti
(Exploration and mapping of unknown environments with incorporated noise models of the range data)

Autori
Ileš, Šandor

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
16.07

Godina
2009

Stranica
56

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Seder, Marija

Ključne riječi
istraživanje; stvaranje karte; vektorizacija; mobilna robotika; skočni bridovi
(exploration; mapping; line fitting; mobile robotics; jump edges)

Sažetak
U ovom radu razmotrili smo problem istraživanja i stvaranja karte nepoznatog poligonalnog prostora. Odabrali smo reprezentaciju karte pomoću linijskih segmenata, te algoritam za istraživanje prostora na temelju podataka iz laserskog senzora udaljenosti. Kombinirali smo Houghovu transformaciju i otežanu metodu najmanjih kvadrata za stvaranje statistički korektne karte iz laserskog senzora udaljenosti. Algoritam za istraživanje se temelji na postojanju diskontinuiteta u podacima iz laserskog senzora udaljenosti koje nazivamo skočni bridovi. Skočni bridovi pokazuju moguću granicu neistraženog prostora. Zatim smo izveli novi algoritam za istraživanje prostora, koji se temelji na dobivanju skočnih bridova zatvaranjem linijskih segmenata dobivenih iz svake pozicije, pojedinačno, u poligon. Bridovi poligona koji ne odgovaraju stvarnim značajkama prostora predstavljaju aproksimaciju skočnih bridova. Koristimo uniju poligona iz svih mjernih pozicija da dobijemo poligon koji definira rub istraženog prostora. Eliminacijom skočnih bridova, koji ne pripadaju bridovima dobivenog poligona, smanjujemo potreban broj mjernih pozicija za istraživanje prostora. Algoritmi su testirani na Pioneer 3DX mobilnom robotu, opremljenom sa laserskim senzorom udaljenosti.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA