ࡱ> =Root Entry Fgijklmwpqrstuvhxyz{|}~E1. Opis robotskog sustavaWord 6.0Mladen CrnekovicܥhW e\&^%n$JJJJZ"|:J3"xzzz=s/XEM-/ M>Y 1 1?Y 0 01@Y1P1AY0Y1BY11CY11DY01EY01FY1U1GY0^1HY01IY11JY01KY1C1LY0M1MY01NY1@1OY0R1PY01QY0i1RY01SY0%1TY0h1UY11VY01WY11XY11YY01ZY11[Y11\Y00 0(rogramskim objektima. 4. Rad s kontrolerom Nakon uklju~enja kontrolera sistemski software provjerava integritet postoje}eg programa u memoriji PLC-a. Ako je kod ispravan prelazi se u ru~ni na~in rada kontrolera. Ako program nije ispravan kontroler tra`i punjenje programa. Cx(+/-)cilindar x izvuci/uvuciDx(+/-)rele x uklju~i/isklju~iMx(+/-,v,y)motor x naprijed/nazad y koraka brzinom vwait Sx(+/-(,t()~ekaj da se uklju~i/isklju~i senzor x, ili dok istekne vrijeme tT(t)~ekaj t desetinki sekundeMx(+/-,v) UNTIL Sp(+/-(,t()vrti motor x naprijed/nazad brzinom v dok se uklju~i/isklju~i senzor p, ili dok istekne vrijeme tRESET(Rx)postavi brojilo x na 0INC(Rx)pove~aj brojilo x za 1BEEPuklju~i zvu~i signal u trajanju od 0.5 sFLAG(x)=0/1bit varijabla x 0/1IF Sx(+/-) GOTO labelako je senzor x uklju~en/isklju~en idi na zadanu labeluREPEAT x - NEXTponovi x puta zadanu petljuGOTO labelbezuvjetni skok na zadanu labeluIF Rx=const GOTO labelako je registar x jednak const., sko~i na zadanu labeluIF Rx<>const GOTO labelako je registar x razli~it od const., sko~i na zadanu labeluDATA name= . . .definicija polja konstantiMEMO name( ), . . .definicija polja varijabliIF name(Rx)=const GOTO labelako je Rx-ti element polja name jednak const., sko~i na zadanu labeluIF FLAG(x)=0/1 GOTO labelako je bit varijabla x jednaka 0/1, sko~i na zadanu labeluCOPY(name1,name2)kopiraj polje name1 u polje name2TASK x - EndTASKdefinicija taska xEnableTASK xpokre}e task xDisableTASK xzaustavlja task xMultiTASKpokre}e sve definirane taskoveCONFIG name.cfgdefinicija mape opisa su~elja kontrolera i procesaTYPE(poruka)ispi{i zadani tekst u drugi red LCD pokaziva~aINPUT(poruka,Rx)ispi{i poruku u drugi red LCD pokaziva~a, a zatim preko tipki u~itaj broj i spremi ga u brojilo/registar xEMSG(x,poruka)definicija poruke koja se ispisuje na LCD pokaziva~u u slu~aju pogre{ke senzora x Tablica 1. Naredbe BitLog programskog jezika Ukoliko `elimo unos novog programa tada nakon uklju~enja PLC-a, a za vrijeme pozdravne poruke na LCD pokaziva~u, pritisnemo bilo koju tipku. U ru~nom na~inu rada mo`emo (preko tipki koje zna~e objekte, brojeve i akciju) dose}i svaki objekt definiran u mapi navedenoj pod CONFIG. Pritiskom tipke RUN/STOP prelazimo iz ru~nog u automatski rad i obratno. Tijekom rada PLC neprekidno preko serijske veze {alje kodove o tome {to radi. U automatskom na~inu rada to mo`e poslu`iti za pisanje nadzornog programa, dok u ru~nom na~inu rada (uz uklju~enja teach programa) to mo`e poslu`iti za lak{e i br`e pisanje programa. 5. Primjer Stroj oznake N9467 ume}e iglice u plasti~ni konektor. Iglice se ume}u u tri reda, svaki red po 32 mjesta. Za sada postoji 14 razli~itih kombinacija rasporeda iglica u konektoru. Stroj se sastoji od 3 cilindra, jednog kora~nog motora i 8 induktivnih senzora. Zbog specifi~ne konstrukcije samog stroja cjelokupna matrica konektora razvu~ena je na 68 polo`aja. Skra~eni program za BitLog kontroler imao bi slijede}i izgled: CONFIG N9467.CFG ;-------------------------------------- DATA a1=01010101...010100000000000000000 DATA b1=00000000...000000000000000000000 DATA c1=00000000...001010101010101010101 ;-------------------------------------- DATA a2=01010101...101010101010000000000 DATA b2=00000000...101000000000000000000 DATA c2=00000000...101010101010101010101 ............................ MEMO a(68),b(68),c(68) EMSG(0,C1 dolje ?) ........................... EMSG(6,Motor desno ?) EMSG(7,Nema konektora) EMSG(8,Komad ispao ?) 100: INPUT(Program ,R0) IF R0 <> 1 GOTO 102 COPY(a1,a) COPY(b1,b) COPY(c1,c) TYPE(RPV 303 101) GOTO 5 102: IF R0 <> 2 GOTO 103 .............. 5: C1(-) C2(-) C3(-) ; init. cond. wait S0(+,20) wait S2(+,20) wait S4(+,20) ;-------------------------------------- 10: M1(-,1000) UNTIL S6(+,60) M1(+,1000) UNTIL S6(-,20) ;pozit wait S7(+,30) ; check conector body M1(+,1000,847) ; position a1 Reset(R5) ; R5 = position counter REPEAT 68 IF a(R5)=0 GOTO 20 C1(+) FLAG(1)=1 20: IF b(R5)=0 GOTO 30 C2(+) FLAG(2)=1 30: IF c(R5)=0 GOTO 40 C3(+) FLAG(3)=1 40: IF FLAG(1)=0 GOTO 50 wait S1(+,30) 50: IF FLAG(2)=0 GOTO 60 wait S2(+,30) 60: IF FLAG(3)=0 GOTO 70 wait S3(+,30) 70: C1(-) C2(-) C3(-) FLAG(1)=0 FLAG(2)=0 FLAG(3)=0 wait S0(+,20) wait S2(+,20) wait S4(+,20) M1(+,1000,33) ; next position NEXT M1(+,3000,1516) wait S8(+,30) T(5) Inc(R1) ; R1 = peace counter BEEP M1(-,5000,4500) goto 10 ; end of proces - repeat 6. Zaklju~ak BitLog programabilni logi~ki kontroler pogodan je za cijeli niz aplikacija koje se pojavljuju u na{em gospodarstvu. Odlikuje ga visoka pouzdanost u radu, jednostavno programiranje te mogu}nost nadogradnje hadvera (npr. analogni ulazi) i softvera (nove programske naredbe specifi~ne za pojedine aplikacije). Svoje sposobnosti pokazao je pokusnim radom u tvrtki Ericsson Nikola Tesla d.d. gdje je dobro prihva~en od operatera i programera. Literatura: (1( BitLog materijali za prezentaciju (2( BitLog prospekt Prof.dr.sc. Mladen Crnekovi, Zvonko Grgec in. Fakultet strojarstva i brodogradnje, I. Luia 1, 10000 Zagreb R U N N I N G Pick from left -/-- + - RUN/STOP key Display ACTION keys OBJECT keys NUMBER keys RS232 ON/OFF #S.A C##S.A C##S.A C##S.A C##S.A C##S.A C#/R| & K2(vK2lkl(K2(K2(K2(K2(K2*l(K2(K2(K2(K2(K2*l(K2(K2(K2(K2(K2*l(K2(K2(K2(K2(K2*bv Okx(Bn{K22HK2"GvEkx(!^n{K22K2Uv g=kx(n{K22@uK2t?& MNLMK2vF #kx(#n{K22nK27mvN Lcx(gn{K22nK26mh0/& oRdcQK200&*K2*0*JW(Fp&pK2TU A1:K2 S<8}  $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2<e  $ K2$T K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2@$8nK2U:K2 S<9}  $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2<f  $ K2$T K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$S K2$ K2@$8nK2,:K2 S<9~  $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2<g  $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2@$8oK2:K2 S<9}  $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2<f  $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2@$8oK2TF0:K2 S<9}  $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2<f  $ K2$T K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2@$8nK2U:K2 S<8|  $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2<f  $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2@$8nK2,:K2 S<9}  $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2<f  $ K2$T K2$T K2$ K2@$8oK2:K2 S<9}  $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2<f  $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2@$8oK2TF0:K2 S<9}  $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2<f  $ K2$T K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2@$8nK2U:K2 S<8|  $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2<f  $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2@$8nK2,:K2 S<9}  $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2<f  $ K2$T K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2@$8nK2:K2 S<8}  $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2<f  $ K2$T Kor Windows 95G@qhF@[ @@f+ |E՜.+,0HPt|  Faculty of Mechanical Eng.@B 1. Opis robotskog sustava FMicrosoft Word Document MSWordDocWord.Document.69qOh+'0 ,8 ` l x 1. Opis robotskog sustavaGG Word 6.0GNF Normal.dotMladen Crnekovic72Microsoft Word fx@0H ,@Tx BitLog PROGRAMABILNI LOGIKI KONTROLER U suradnji i za potrebe tvrtke Ericsson Nikola Tesla, na Katedri za strojarsku automatiku Fakulteta strojarstva i brodogradnje razvijen je vienamjenski programabilni kontroler BitLog. Iako je trite kontrolera izuzetno bogato razvoj vlastitog kontrolera znaajan je zbog mogunosti njegove prilagodbe svakom zahtjevu naeg gospodarstva. To je mogue zbog potpunog nadzora svih funkcija kontrolera kako na sistemskom tako i na programskom dijelu. BitLog je programabilni logi~ki kontroler (PLC) namijenjen vo|enju procesa ~iji su osnovni elementi cilindri, ventili, kora~ni motori, on-off senzori i brojila. Prema procesu PLC ima 32 digitalna izlaza i 32 digitalna ulaza. Interakcija PLC-a s korisnikom odvija se preko 20 tipki, LCD pokaziva~a i serijske veze prema PC ra~unalu. Za programiranje je razvijen simboli~ki, objektno orijentirani programski jezik, a programiranje i prevo|enje programa vr{i se na PC-u. Programski jezik omogu~uje uvjetne i bezuvjetne skokove te petlje, ~ime se mogu dobiti potrebne programske strukture. PLC podr`ava multitasking, a tijekom rada pojedini se taskovi mogu uvjetno uklju~ivati i isklju~ivati. Mogu}e je izvr{avanje programa korak po korak, a kod pisanja programa mogu}a je asistencija tzv. teach moda koja znatno olak{ava programiranje. Tako|er je mogu} nadzor procesa tijekom rada PLC-a jer on neprekidno prema PC-u {alje kodove koji opisuju njegovu trenuta~nu aktivnost. 2. BitLog hardware Slika 1 prikazuje izgled prednje (a) i stra`nje (b) strane BitLog kontrolera. Kontroler ima 32 digitalna ulaza i 32 digitalna izlaza raspodijeljenih u 8 slotova (kartica), pa se mo`e po `elji konfigurirati. Svaki slot ima DB25 priklju~ak {to mu omogu}uje brzo i lako spajanje s procesom. Digitalni izlazi mogu biti relejni ili tranzistorski, a digitalni ulazi su opti~ki izolirani. Centralna procesorska jedinica je Semensov industrijski procesor 80C535 (1 MHz). U 32 kB EPROM-a nalazi se cjelokupni PLC sistem ~ija je jezgra skra~eni CP535-operacijski sistem. Korisni~ki programi nalaze se u 32 kB RAM memorije.   a)  b) Slika 1. Izgled prednje (a) i stra`nje (b) strane BitLog kontrolera. Komunikacija kontrolera prema korisniku odvija se preko 20 tipki, programabilnog LCD pokaziva~a (2 reda po 16 znakova) i serijske RS232 veze. Po{to su sve komponente izra|ene u SMT CMOS tehnologiji, ukupna potro{nja osnovnog sustava je oko 100 mA. Kontroler se priklju~uje na 220 V/50 Hz jer u sebi ima ispravlja~ i stabilizator napona. Dodatni akumulator ~uva sadr`aj RAM memorije i nakon isklju~enja ure|aja. Osim toga kontroler mo`e davati zvu~ne signale (beep). Dimenzije kontrolera su 200(140(65 mm, a te`ina oko 2 kg. 3. BitLog software Programiranje BitLog kontrolera vr{i se na PC ra~unalu. Programski jezik je simboli~ki, objektno orijentiran i podr`ava multitasking. BitLog jezik prepoznaje slijede}e objekte: C cilindar (do 32) M kora~ni motor (do 4) D rele (do 32) S sensor (do 32) T tajmer (za svaki task) R 16 bitno brojilo (do 8) FLAG bit varijabla (do 8) Na po~etku programa, prije uporabe bilo kojeg fizi~kog objekta (C, M, D, S) mora se definirati tzv. konfiguracija PLC-a naredbom CONFIG name.cfg, gdje je name ime konfiguracijske mape. Time se zadaje veza spojenih fizi~kih objekata s p ڭ78HWV{NE#=E#=E#=E#E#E#E#E#FE#FE#F# h 48. hDocumentSummaryInformation8 K@Normala .@. Heading 1 < U]ck"A@"Default Paragraph Font @ Footer 9r oi1 xx])@ Page NumberK@Normala .@. Heading 1 < U]ck"A@"Default Paragraph Font @ Footer 9r oi1 xx])@ Page Numberzaciju proizvodnih sustava,, 7K@Normala .@. Heading 1 < U]ck"A@"Default Paragraph Font @ Footer 9r oi1 xx])@ Page NumberProf.dr.sc. Mladen Crnekovi ltet strojarstva i brodogradnje tel. 61-68-222 fax. 61-56-940 7K@Normala .@. Heading 1 < U]ck"A@"Default Paragraph Font @ Footer 9r oi1 xx])@ Page Numberene u SMD 5K@Normala .@. Heading 1 < U]ck"A@"Default Paragraph Font @ Footer 9r oi1 xx])@ Page Number, slika 2P; podaci o rasporedu pinova (matrica) DATA a141414 ; poruke o pogrekama tijekom rada ; odabir programa tj. kombinacije ; zauzimanje pocetnog polozaja 1(+,1000) UNTIL S6(-,20) ; nulti polozaj S7(+,30) ; provjeri tijelo konektora1(+,1000,847) ; polozajt(R5) ; R5 = brojilo polozaja pina M1(+,1000,33) ; slijedeci polozaj(R1) ; R1 = brojilo komada 10 ; kraj procesa - ponovi 7% S.A C##n.A C# 7{;HxWX+T|+,Fbܷ0VdemvxĸƸ͸۸MNOuPa]& 1 1]Y 1 1^Y 1 1_Y 0= 1\ 1`Y 1b 1aY 1i 1bY 1u 1cY 1 1dY 0 1eY 1 1fY 1b 1gY 1v 1hY 1 1iY 1 1jY 1 1kY 1 1lY 1 1mY 1 1nY 1 1oY 1 1pY 1 1qY 0" 060;0C1D 1rY 1\ 1sY 1n 1K1y 1tY 1 1T1 1uY 1 1vY 1# 1wY 1T 1xY 1 1yY 1 1zY 1 1{Y 0 001U1W1p0z0$0B1{01011 00A0_10v10~11011010101ܷ01110000-1W10Z101001V1d1e01m1v1x0$ 10r"11ĸ1Ƹ1͸0"1۸1102#03#18#1|Y0?#0B#1C# 1}Y 1^# 1~Y 1# 1Y 1$ 1Y 1[$ 0$ 0C%101b% 0s%01%07181;1=0G1H0%01Y1Y1Y0Y0Y0Y1Y1Y1Y11Y0Y0Y0Y0Y0Z&0[&Times New Roman Symbol &Arial&Arial CECRO_Swiss-Normal5Courier NewCRO_Dutch-Normal Tms Rmn"hiF99fG|EBE1. Opis robotskog sustavaWord 6.0Mladen CrnekovicܥhW e\&%n$VVVVf":V"=;]XEYv-/ Y@H  ,LT BitLog PROGRAMABILNI LOGIKI KONTROLER U suradnji i za potrebe tvrtke Ericsson Nikola Tesla, na Katedri za strojarsku automatiku Fakulteta strojarstva i brodogradnje razvijen je vienamjenski programabilni kontroler BitLog. Iako je trite kontrolera izuzetno bogato razvoj vlastitog kontrolera znaajan je zbog mogunosti njegove prilagodbe svakom zahtjevu naeg gospodarstva. To je mogue zbog potpunog nadzora svih funkcija kontrolera kako na sistemskom tako i na programskom dijelu. BitLog je programabilni logi~ki kontroler (PLC) namijenjen vo|enju procesa ~iji su osnovni elementi cilindri, ventili, kora~ni motori, on-off senzori i brojila. Prema procesu PLC ima 32 digitalna izlaza i 32 digitalna ulaza. Interakcija PLC-a s korisnikom odvija se preko 20 tipki, LCD pokaziva~a i serijske veze prema PC ra~unalu. Za programiranje je razvijen simboli~ki, objektno orijentirani programski jezik, a programiranje i prevo|enje programa vr{i se na PC-u. Programski jezik omogu~uje uvjetne i bezuvjetne skokove te petlje, ~ime se mogu dobiti potrebne programske strukture. PLC podr`ava multitasking, a tijekom rada pojedini se taskovi mogu uvjetno uklju~ivati i isklju~ivati. Mogu}e je izvr{avanje programa korak po korak, a kod pisanja programa mogu}a je asistencija tzv. teach moda koja znatno olak{ava programiranje. Tako|er je mogu} nadzor procesa tijekom rada PLC-a jer on neprekidno prema PC-u {alje kodove koji opisuju njegovu trenuta~nu aktivnost. 2. BitLog hardware Slika 1 prikazuje izgled prednje (a) i stra`nje (b) strane BitLog kontrolera. Kontroler ima 32 digitalna ulaza i 32 digitalna izlaza raspodijeljenih u 8 slotova (kartica), pa se mo`e po `elji konfigurirati. Svaki slot ima DB25 priklju~ak {to mu omogu}uje brzo i lako spajanje s procesom. Digitalni izlazi mogu biti relejni ili tranzistorski, a digitalni ulazi su opti~ki izolirani. Centralna procesorska jedinica je Semensov industrijski procesor 80C535 (1 MHz). U 32 kB EPROM-a nalazi se cjelokupni PLC sistem ~ija je jezgra skra~eni CP535-operacijski sistem. Korisni~ki programi nalaze se u 32 kB RAM memorije.   a)  b) Slika 1. Izgled prednje (a) i stra`nje (b) strane BitLog kontrolera. Komunikacija kontrolera prema korisniku odvija se preko 20 tipki, programabilnog LCD pokaziva~a (2 reda po 16 znakova) i serijske RS232 veze. Po{to su sve komponente izra|ene u SMT CMOS tehnologiji, ukupna potro{nja osnovnog sustava je oko 100 mA. Kontroler se priklju~uje na 220 V/50 Hz jer u sebi ima ispravlja~ i stabilizator napona. Dodatni akumulator ~uva sadr`aj RAM memorije i nakon isklju~enja ure|aja. Osim toga kontroler mo`e davati zvu~ne signale (beep). Dimenzije kontrolera su 200(140(65 mm, a te`ina oko 2 kg. 3. BitLog software Programiranje BitLog kontrolera vr{i se na PC ra~unalu. Programski jezik je simboli~ki, objektno orijentiran i podr`ava multitasking. BitLog jezik prepoznaje slijede}e objekte: C cilindar (do 32) M kora~ni motor (do 4) D rele (do 32) S sensor (do 32) T tajmer (za svaki task) R 16 bitno brojilo (do 8) FLAG bit varijabla (do 8) Na po~etku programa, prije uporabe bilo kojeg fizi~kog objekta (C, M, D, S) mora se definirati tzv. konfiguracija PLC-a naredbom CONFIG name.cfg, gdje je name ime konfiguracijske mape. Time se zadaje veza spojenih fizi~kih objekata s p2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2@$8nK2$$K2&k<K2:$v}K2A:$gv}K2vMox(?$n{K22\*K2)Jv:lBcx(on{K22\K2.[^K@Normala .@. Heading 1 < U]ck"A@"Default Paragraph Font @ Footer 9r oi1 xx])@ Page Number 100&}K2K@Normala .@. Heading 1 < U]ck"A@"Default Paragraph Font @ Footer 9r oi1 xx])@ Page NumberMladen Crnekovi Zvonko Grgec BitLog PROGRAMABILNI LOGIKI KONTROLER BitLog je programabilni logiki kontroler (PLC) namijenjen vo|enju procesa iji su osnovni elementi cilindri, ventili, korani motori, on-off senzori i brojila. Prema procesu PLC ima 32 digitalna izlaza i 32 digitalna ulaza. Interakcija PLC-a s korisnikom odvija se preko 20 tipki, LCD pokazivaa i serijske veze prema PC raunalu. Za programiranje je razvijen simboliki, objektno orijentirani programski jezik, a programiranje i prevoenje programa vr{i se na PC-u. Programski jezik omoguuje uvjetne i bezuvjetne skokove te petlje, ime se mogu dobiti potrebne programske strukture. PLC podrava multitasking, a tijekom rada pojedini se taskovi mogu uvjetno ukljuivati i iskljuivati. Mogue je izvravanje programa korak po korak, a kod pisanja programa mogua je asistencija tzv. teach moda koja znatno olakava programiranje. Takoer je mogu nadzor procesa tijekom rada PLC-a jer on neprekidno prema PC-u alje kodove koji opisuju njegovu trenutanu aktivnost. BitLog PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER BitLog is a programmable logic controller (PLC) for process control with main elements as: cylinders, valves, stepping motors, on-off sensors and counters. For the process PLC has 32 digital outputs and 32 digital inputs. Interaction between the PLC and user is through 20 keys, LCD display an serial communication with a PC computer. Programming and compiling are done on a PC computer in symbolic, object oriented programming language. It permit conditionals jumps, unconditional jumps and loops, therefore complex program structures are possible. If the PLC works in multitasking it is possible conditional or unconditional on/off each task. Step by step program execution is possible and in the program writing teach mode assistant is available. Also, during the PLC working, process monitoring is possible because PLC sends monitoring codes about its current activity. 1 i kontroler (PLC) namijenjen vo 1Zavodu za robotiku i 9hiPQXnoͦΦxy§ç=Jjͨ.N`ĩ #$EFLح٭ڭۭ78;=GHVWXUVWTUWpz{]uU]cPa]ch]c]cV]cU]cWڭ78HWV{E#=E#=E#=E#E#E#E#E#FE#FE#F# h 48. hK@Normala .@. Heading 1 < U]ck"A@"Default Paragraph Font @ Footer 9r oi1 xx])@ Page NumberK@Normala .@. Heading 1 < U]ck"A@"Default Paragraph Font @ Footer 9r oi1 xx])@ Page Numberzaciju proizvodnih sustava,, 7K@Normala .@. Heading 1 < U]ck"A@"Default Paragraph Font @ Footer 9r oi1 xx])@ Page NumberProf.dr.sc. Mladen Crnekovi ltet strojarstva i brodogradnje tel. 61-68-222 fax. 61-56-940 7K@Normala .@. Heading 1 < U]ck"A@"Default Paragraph Font @ Footer 9r oi1 xx])@ Page Numberene u SMD 5K@Normala .@. Heading 1 < U]ck"A@"Default Paragraph Font @ Footer 9r oi1 xx])@ Page Number, slika 2P; podaci o rasporedu pinova (matrica) DATA a141414 ; poruke o pogrekama tijekom rada ; odabir programa tj. kombinacije ; zauzimanje pocetnog polozaja 1(+,1000) UNTIL S6(-,20) ; nulti polozaj S7(+,30) ; provjeri tijelo konektora1(+,1000,847) ; polozajt(R5) ; R5 = brojilo polozaja pina M1(+,1000,33) ; slijedeci polozaj(R1) ; R1 = brojilo komada 10 ; kraj procesa - ponovi 7% S.A C##n.A C#{;HxWX+T|+,Fbܷ0VdemvxĸƸ͸۸MuPa]$K@Normala .@. Heading 1 < U]ck"A@"Default Paragraph Font @ Footer 9r oi1 xx])@ Page Number&(Z V#&. !HIJKAC ` a nop3G_o K\=G_g.KVx/K_{5Gj{;HxWX*Sp)Cg /HVWr * K } ~ !!6!U!s!!!!! "+"G"g"""""""#*#Y#e#f#}####### $!$"$,$-$a%b%c%%%%%%%&E#E#E#=E#=E#=E#=E#=E#=E#* E#E#=E#=E#=E#=E#E# E#E#E#cE#E#cE#E#E# E#cE#cE#E#cE#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#cE#cE#E#E#E#c+ cc+ cc+ cc+ rc+ cc+ rc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ ccE#cE#E#E#E#E#cE#cE#E#cE#E#cE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#cE#cE#E#cE#E#E#E#E#E#E#E#E# %RYPM-.8W]  !%*&/0123456X& !!& Bojan abecA:\BIAM-96K.DOCMladen CrnekovicE:\80C535\CLANCI\EGE.docMladen CrnekovicE:\80C535\CLANCI\EGE.docMladen CrnekovicE:\80C535\CLANCI\EGE.docMladen CrnekovicE:\80C535\CLANCI\EGE.docMladen CrnekovicE:\80C535\CLANCI\EGE.docMladen CrnekovicE:\80C535\CLANCI\EGE.docMladen CrnekovicE:\80C535\CLANCI\EGE.docMladen CrnekovicE:\80C535\CLANCI\EGE.docMladen CrnekovicE:\80C535\CLANCI\EGE.doc@HP DeskJet 520 PrinterLPT1:DESKJETCHP DeskJet 520 PrinterHP DeskJet 520 Printer( ,,A^|HP DeskJet 520 Printer( ,,A^|h U h  hU  hc hchU hU]c hcH 48. K@Normala .@. Heading 1 < U]ck"A@"Default Paragraph Font @ Footer 9r oi1 xx])@ Page NumberK@Normala .@. Heading 1 < U]ck"A@"Default Paragraph Font @ Footer 9r oi1 xx])@ Page Number&(Y WX#&-  !HIJK@B _ ` mno2F^nJ[<F^f~-JUw.J^z4Fiz t-.":;C[\h"E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#+ + + + + + + l  p#(()-efv(efw&'A|}+ + + + + + + + + + + + + + l  p#((*>?O<=L\678CD$Mv+ + + + + + + E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#l  p#(()B_vw ;M_q,-Uv% 6 T s !E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#- !)!I!e!!!!!!!"/"H"s""""""""##3#4#5#B#C#$$%%.%B%C%D%t%%%%%%%%%E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#*E#RRR`,%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%&& &&&&&"&*&RRRRRRRRRRsRRRRRRRRR@-K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2@$8nhcH 4 hc;hcn.A 4 !';HIJhijrs7Dd  (HZzA}>?:;[\ijDEbcK2:K2 S<8}  $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2<f  $ K2$T K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2@$8nK2$$K2&k<K2:$v}K2A:$gv}K2vMox(?$n{K22\*K2)Jv:lBcx(on{K22\K2.[^螞螚蚞蚚螞螞 kom tako i na programskom nivou PAGE  PAGE 1 % S.A C#)*; = D E J K - 8C3#5#B#$%% % % %.%/%0%1%D%%%%%%%%%%%%%%%%%]cc cc]cU]cJ]]J[]J]uD]a]c]U]cV]c]cU]c]ch]cG%%&&&&&*&+&9&:&J&K&Q&R&Y&[&\&YYYYY Y Y Y Y YYYYYYYYYYYYYYYYYYY Y!Y"Y#Y$Y%Y&Y'Y(Y)Y*Y+Y,Y-Y.Y/Y0Y1Y2Y3Y4Y5Y6Y7Y8Y9Y:Y;YY?Y@YAYBYCYDYEYFYGYHYIYJYKYLYMYNYOYPYQYRY]cu]cc `)*+: ; > ? @ A B C D J L M N O P Q R W X E#=E#=E#=E#E#E#E#* E#E#=E#=E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#S+*&+&2&9&:&A&J&K&Q&R&Y&Z&[&\&YYYYYYYYYYYYY'(OPQCDEHHJE#E#E#E#E#E#=E#=E#=E#*E#=E#=E#=E#=E#= E#E#E#=h`%*K@Normala .@. Heading 1 < U]ck"A@"Default Paragraph Fontoi1 xx] "(+.02468:<>@BDFHJL]fvC"\#\&&&&&'R;C""\#RYSYTYUYVYWYXYYYZY[Y\Y]Y^Y_Y`YaYbYcYdYeYfYgYhYiYjYkYlYmYnYoYpYqYrYsYtYuYvYwYxYyYzY{Y|Y}Y~YYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYr'.BOPU]c]cuPaP uDP]c]c]W#n.A C#/0^| & K2(vK2lkl(K2(K2(K2(K2(K2*l(K2(K2(K2(K2(K2*l(K2(K2(K2(K2(K2*l(K2(K2(K2(K2(K2*bv Okx(Bn{K22HK2"GvEkx(!^n{K22K2Uv g=kx(n{K22@uK2t?& MNLMK2vF #kx(#n{K22nK27mvN Lcx(gn{K22nK26mh0/& oRdcQK200&*K2*0*9(Fp&pK2TU A1:K2 S<8}  $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2<e  $ K2$T K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2@$8nK2U:K2 S<9}  $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K:GwVW)Ro(Bf .GUVq ) J | } !!5!T!r!!!!! "*"F"f"""""""#)#X#d#e#|#######$ $!$+$,$`%a%b%%%%%%%&E#E#E#=E#=E#=E#=E#=E#=E#* E#E#=E#=E#=(E#=E#E# E#E#E#cE#E#cE#E#E# E#cE#cE#E#cE#E#E#E#E#E#E#E#E#E#E#cE#cE#E#E#E#c+ cc+ cc+ cc+ rc+ cc+ rc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ cc+ ccE#cE#E#E#E#E#cE#cE#E#cE#E#cE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#FE#cE#cE#E#cE#E#E#E#E#E#E#E#E# %RYPO-.8W]  !%*&N/0123456X& !!& Bojan abecA:\BIAM-96K.DOCMladen CrnekovicE:\80C535\CLANCI\EGE.docMladen CrnekovicE:\80C535\CLANCI\EGE.docMladen CrnekovicE:\80C535\CLANCI\EGE.docMladen CrnekovicE:\80C535\CLANCI\EGE.docMladen CrnekovicE:\80C535\CLANCI\EGE.docMladen CrnekovicE:\80C535\CLANCI\EGE.docMladen CrnekovicE:\80C535\CLANCI\EGE.docMladen CrnekovicE:\80C535\CLANCI\EGE.docMladen CrnekovicE:\80C535\CLANCI\EGE.doc@HP DeskJet 520 PrinterLPT1:DESKJETCHP DeskJet 520 PrinterHP DeskJet 520 Printer( ,,A^|HP DeskJet 520 Printer( ,,A^| aaa ah U h  hU  hc  h<<hc;hc n.A hU hU]c hcH 48. hcH 4 hc;hcn.A X !';2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2<f  $ K2$T K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$S K2$ K2@$8nK2,:K2 S<9~  $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ K2$T K2$ K2<g  $ K2$S K2$ K2 $ K2$S K2$ K2 $ K2$T K2$ K2 $ HIJhijrs7Dd  (HZz@|=>9:Z[hiCDab45op  J K b c m n % & i j 2 3 _  4 5 m n  ^_mo&'MN67xy~[\lmuv  jk  KLst56=>GHVW +,EFgh,-FGUV]^!"-6EFlm|} HIZ[deRow'./BIJflmq{ ) , . R { !3#W#######$$$$!$'$($+$,$F$G$$$$$C%D%_%a%b%~%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%&&&&&&&&1 100000'1(1.0B00O0P1n1o11111ͦ1Φ1x1y111§1ç1111=1J1j111ͨ1111111.1N1`11111ĩ111 001ح0100)1ۭ111{1111111Y1011Y1 1Y1.1Y1<1Y1l1Y11 Y151 Y1a1 Y11 Y11 Y11Y11Y1C1Y11Y11Y11Y11Y11Y11Y161Y1A1Y11Y0000 01 1Y 1 1Y 1 1Y 1 1Y 1 1Y 1 1Y 1 1 Y 1E 1!Y 1 1"Y 1 1#Y 0 0 1%Y 1 1&Y 11 1'Y 1L1T 1(Y 1t 1)Y 1 1*Y 1 1+Y 1 1,Y 1 1-Y 1- 1.Y 16 1/Y 1R 10Y 1_ 11Y 0 0 0 0 1 12Y 1 13Y 1 14Y 1 15Y 17 16Y 0i 17Y 0 0 18Y 1 19Y 1F 1:Y 0 00 0- 1;Y 1; 1Y 1 1?Y 0 00! 1@Y 1P 1AY 0Y 1BY 1 1CY 1 1DY 0 1EY 0 1FY 1U 1GY 0^ 1HY 0 1IY 1 1JY 0 1KY 1C 1LY 0M 1MY 0 1NY 1@ 1OY 0R 1PY 0 1QY 0i 1RY 0 1SY 0% 1TY 0h 1UY 1 1VY 0 1WY 1 1XY 1 1YY 0 1ZY 1 1[Y 1 1\Y 0 00011]Y11^Y11_Y0=1\1`Y1b1aY1i1bY1u1cY11dY01eY11fY1b1gY1v1hY11iY11jY11kY11lY11mY11nY11oY11pY11qY0"060;0C1D1rY1\1sY1n1K1y1tY11T11uY11vY1#1wY1T1xY11yY11zY11{Y0001U1W1p0z0$0B1{01011 00A0_10v10~11011010101ܷ01110000-1W10Z101001V1d1e01m1v1x0$ 10r"11ĸ1Ƹ1͸0"1۸1102#03#18#1|Y0?#0B#1C#1}Y1^#1~Y1#1Y1$1Y1[$0$0C%101b%0s%01%07181;1=0G1H0%0M1Y1Y1Y0Y0Y0Y1Y1Y1Y1N1Y0Y0Y0Y0Y0Z&0[&Times New Roman Symbol &Arial&Arial CECRO_Swiss-Normal5Courier NewCRO_Dutch-Normal Tms Rmn"hiF99fH|EB