Naslov
Inteligentno vođenje i upravljanje bespilotnom ronilicom
(Intelligent guidance and control of autonomous underwater vehicle)

Autori
Bakarić, Vedran

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, magistarski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
26.05

Godina
2000

Stranica
151

Mentor
Vukić, Zoran

Ključne riječi
bespilotne ronilice; autonomne bespilotne ronilice; inteligentne arhitekture upravljanja; klizni autopiloti; neizraziti autopiloti; vođenje metodom linije vida
(unmanned underwater vehicles; autonomous underwater vehicles; intelligent control architectures; sliding mode autopilots; fuzzy autopilots; line-of-sight guidance)

Sažetak
Jedna od najvažnijih klasa bespilotnih robotskih vozila, bespilotne ronilice, u ovom času prolazi kroz postupni prijelaz od daljinski upravljanih uređaja prema autonomnim ronilicama. Razvoj autonomnih ronilica moguć je zahvaljujući brzom napretku u nekoliko kritičnih tehničkih područja, najvažnija od njih su izvori energije, bežične podvodne komunikacije, navigacija i osobito inteligentne arhitekture upravljanja misijom. Za izvođenje podvodnih manipulativnih operacija još je uvijek potreban čovjek (operater), ali autonomne ronilice već mogu preuzeti jednostavnije zadatke izviđanja, traženja i inpekcije iz krstarećeg vozila. U ovom radu su nakon opsežnog uvoda u problematiku bespilotnih ronilica razmatra vođenje i upravljanje krstarećom bespilotnom ronilicom. Predstavljeni su klizni autopiloti napredovanja, kormilarenja i ronjenja, kao jednostavan neizraziti autopilot kormilarenja. Opisano je nekoliko varijanti metode vođenja ronilice po liniji vida kroz zadane putne točke, uz poseban osvrt na problem promašenih putnih točaka i na vođenje ronilice po najkraćoj putanji u oštrijim zavojima. Za potrebe istraživanja sastavljen je simulacijski model ronilice u programskom paketu MATLAB-Simulink.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA