Naslov
Metoda virtualnih potencijalnih polja u planiranju trajektorija autonomnih plovila i ronilica
(Virtual potential field methods in trajectory planning problems for autonomous surface and underwater vehicles)

Autori
Barišić, Matko

Izvornik
Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva,

Vrsta, podvrsta
Ostale vrste radova, ostalo

Godina
2007

Ključne riječi
metoda virtualnih potencijala; decentralizirane upravljačke funkcije; holonomska organičenja; ograničenja aktuiranih stupnjeva slobode
(virtual potential methods; decentralized control functions; holonomic constraints; underactuation constraints)

Sažetak
Prikazana je metoda planiranja trajektorija u stvarnom vremenu, s reaktivnim djelovanjem na trenutno otkrivene prepreke u podvodnom okolišu, koja se zasniva na metodi decentraliziranih upravljačkih funkcija, tj. virtualnih potencijala. Metoda je prilagođena autorskim zahvatom za održavanje formacija više plovnih objekata te sadrži implicitno optimizacijsko djelovanje između upravljanja kako bi se održala formacija, i upravljanja kako bi se izbjegao sudar s preprekom ili međusobni sudar ronilica ili plovila na kojima je algoritam primjenjen.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA