Naslov
Prilagodba programske platforme za planiranje trajektorija bespilotne ronilice
(An adaptation of a software design for trajectory planning of AUVs)

Autori
Somek, Osvit

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
10.12

Godina
2007

Stranica
39

Mentor
Vukić, Zoran

Ključne riječi
obrada slike; statistički momenti; binarna slika; prilagodba praga intenziteta; virtualni potencijali; planiranje trajektorije
(image processing; statistical moments; binary image; adaptation of intensity tresholds; virtual potentials; trajectory planning; autonomous underwater vehicles)

Sažetak
U ovom radu je unaprijeđena programska osnova za vođenje ronilice, koja se zasniva na implementaciji metode virtualnih potencijala. Omogućeno je nalaženje položaja ronilice u bazenu obrađivanjem slika dobivenih iz kamere postavljene iznad bazena. Iz poznatog položaja ronilice uz algoritam metode virtualnih potencijala, računaju se iznos i kut vrzine koje ronilica treba postići da bi došla u iduću točku trajektorije. Određivanje sile koja djeluje na pojedinom propulzoru određuje se pomoću regulatora kursa.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA