Naslov
Izrada glavnog programa (agenta) za upravljanje gibanjem robota
(Implementation of main program (agent)for robot motion control)

Autori
Milanković, Lovro

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
08.07

Godina
2008

Stranica
25

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
agentski pristup; Player/Stage projekt; automat s konačnim brojem stanja; upravljanje gibanjem robota
(agent approach; Player/Stage project; finite state machine; robot motion control)

Sažetak
Rad kao sastavni dio projekta Robotska alka prikazuje izradu glavnog programa (agenta) za upravljanje gibanje robota. Program je ostvaren primjenom agentskog pristupa, što ga čini pogodnim za implementaciju u Player/Stage okruženju. Komunikacijom s robotskom periferijom preko podređenih agenata glavni agent upravlja robotom u dvije razine. Prva razina upravlja gibanjem poput automata s konačnim brojem stanja, dok se druga razina upravljanja temelji na planiranju trajektorije gibanja. Automat s konačnim brojem stanja osigurava prijelaze između pojedinih načina gibanja robota hodača kako bi se što vjernije oponošalo gibanje konjeva u stvarnom svijetu. Algoritam planiranja trajektorije pomoću vizualne povratne veze osigurava pogađanje alke.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA