Naslov
Izrada programa za komunikaciju s CAN mrežom i za daljinski nadzor
(Implementation of program for communication with CAN network and for remote supervision)

Autori
Mrša, Šime

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
08.07

Godina
2008

Stranica
39

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
CAN protokol; CANUSB; daljinski nadzor
(CAN protocol; CANUSB; remote control)

Sažetak
CAN protokol je serijski komunikacijski protokol za brzu razmjenu kratkih poruka u hard real time sustavima upravljanja između više čvorova spojenih na istu sabirnicu. CAN je na podatkovnoj razini standardiziran po ISO 11898-1 (2003). Poruke se ne adresiraju eksplicitno, već njihov sadržaj implicitno adresira poruku. Arbitriranje je definirano CSMA/BA shemom. Maksimalna brzina prijenosa je 1 Mbps na sabirnicama kraćim od 40 m. Obrada grešaka je ugrađena u CAN protokol i greške se otkrivaju kad se poruka pojavi na sabirnici. CANUSB modulom se povezuje sabirnica na koju su spojeni motori sa upravljačkim računalom. Na najnižoj se razini upravljanje postiže slanjem okvira, a sabirnicu kontroliramo ASCII naredbama koje se šalju CAN kotroleru u samom modulu. Razvijena klasa i metode predstavljaju višu razinu apstraktnosti time što metode sadrže mehanizme slanja ASCII naredbi i dojave grešaka ako se dogode tokom rada. Agent za daljinski nadzor predstavlja aplikaciju kojom je omogućen dohvat slike sa kamere na robotskom konju. Agentom se još može preuzeti kontrola kretanja robotskog konja, te se pomoću vizualizacije uvijek može znati tko ima kontrolu kretanja robotskog konja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA