Naslov
Sastavljanje i testiranje modula surlastog robota
(Assembling and testing of module of tentacle robot)

Autori
Nuhić, Isak

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
08.07

Godina
2008

Stranica
52

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
surlasti robot; istosmjerni; servo; motor; upravljanje; mikrokontroler; P regulator; dsPIC30F4011; Ziegler – Nichols; PIC
(tentacle robot; DC drive; servo; control; microcontroller; P controller; dsPIC30F4011; Ziegler – Nichols; PIC)

Sažetak
Rad se bazira na implementiranju upravljackih algoritama za pogonske sustave za gibanje zglobova surlastog robota. Iako ce se u daljnjem radu na robotu kao pogon koristiti servo motori u radu su obradeni i istosmjerni motori kao osnova servo motora. U prvim poglavljima obradene su mehanicke i elektronicke karakteristike istosmjernih i servo motora, dok je naglasak dan na upravljanju istim. U kasnijim poglavljima dan je kratki uvod u karakteristiku PID regulatora, odnosno njegovu izvedenicu – P regulator. Sintetiziran je P regulator za upravljanje istosmjernim motorom pomocu Ziegler – Nicholsovog postupka i implementiran u dsPIC30F4011 mikrokontroleru. Takoder su razradeni algoritmi upravljanja servo pogonima u zatvorenoj petlji. Ti algoritmi su takoder implementirani u istom mikrokontroleru.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA