Naslov
Modeliranje i izgradnja samobalansirajućeg mobilnog robota s dva paralelna pogonska kotača
(Modeling and construction of a self-balancing mobile robot with two parallel wheel drives)

Autori
Brkić, Kristijan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
18.11

Godina
2008

Stranica
130

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
upravljački sklopovi; programski paket SolidWorks; mikroračunalo; digitalni PI regulator brzine vrtnje motora; računalne simulacije u programskom paketu MATLAB/Simulink; jezik VRML; Pure Pursuit algoritam; regulacija nagiba; brzine i orijentacije Segway-a
(self – balancing mobile robot (SMR); manually assembled machine; motion; energetic and control units; SolidWorks program package; microcontroller; digital PI controller of motor angular velocity; computer simulations in program package MATLAB/Simulink; VRML language; Pure Pursuit algorithm; regulation and control of Segway's angular rate; velocity and orientation)

Sažetak
Izgrađen je samobalansirajući mobilni robot na dva paralelna pogonska kotača (SMR). Stroj je ručno složen od ručno izrađenih dijelova. U stroj su stavljeni pogonski, energetski i upravljački sklopovi. Elektroničke komponente su također ručno izrađene. Mehanička konstrukcija sa tehničkim crtežima je načinjena u programskom paketu SolidWorks. U mikroračunalima su implementirani digitalni PI regulatori kutne brzine vrtnje svakog od motora zasebno. Obavljene su i računalne simulacije popularnog vozila Segway u programskom paketu MATLAB/Simulink, bazirane na matematičkim jednadžbama. Podržane su trodimenzionalne (3D) simulacije Segway-a u virtualnom svijetu, u jeziku VRML. U simulaciju je ugrađen algoritam čistog slijeđenja putanje (engl. Pure Pursuit). Riješene su simulacijske regulacije nagiba, orijentacije i brzine gibanja Segway-a.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA