Naslov
Izrada i upravljanje šesteronožnim hodajućim robotom
(Implementation and control of a six-legged robot)

Autori
Dogan, Mario

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
23.10

Godina
2007

Stranica
66

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
hodajući roboti; upravljanje; genetički algoritmi
(walking robots; control; genetic algorithms)

Sažetak
Pojavom snažnih mikrokontrolera, povećale su se mogućnosti i kompleksnost malih mobilnih robota. Noviji roboti uglavnom su upravljani pomoću digitalne obradbe slike. Sve su popularniji hodajući roboti, budući da su fleksibilniji od robota pogonjenih kotačima. Robot Hexapod je šesteronožni robot s dvanaest aktuatora. Jedini senzor mu je mala kamera. Zbog velikog broja aktuatora, pojavljuje se problem optimalnog upravljanja robotom. U ovom radu analizirane su komponente Hexapod robota. Posebna pozornost posvećena je mikrokontroleru EyeCon koji upravlja Hexapod robotom. Dan je detaljan opis načina funkcioniranja servo uređaja koji služe kao aktuatori robota. Analizirane su mogućnosti mikrokontrolera dsPIC30F4011, koji se nudi kao alternativa EyeCon kontroleru. Komparativno su prikazane prednosti i nedostaci između dva mikrokontolera. Opisan je ciklički genetički algoritam kao metoda optimalnog upravljanja koordinacijom nogu. Prikazani su rezultati simulacija dobivenih s CGA. Pokazano je da CGA unutar 2000 generacija može doći do optimalnog tronožnog koraka. Dobiveni koraci testirani su na Hexapod robotu. Snimke testiranja priložene su na CD-u uz ovaj rad.Diskutiran je problem odabira početne populacije i postotka mutacije. Opisane su mogućnosti dodatnog poboljšanja CGA, te dane smjernice za daljnji rad.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA