Naslov
Automatsko izbjegavanje prepreka korištenjem aktivnih virtualnih 3D modela
(Automatic obstacle avoidance by using active virtual 3D models)

Autori
Vasiljević, Goran

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
18.05

Godina
2009

Stranica
64

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
virtualni modeli ; stereovizija ; detekcija poze ; izbjegavanje sudara
(virtual models ; stereovision ; pose detection ; collision avoidance)

Sažetak
U ovom diplomskom radu razvijen je algoritam automatskog izbjegavanja prepreka korištenjem virtualnih 3D modela dobivenih iz kamera. Pokazan je pristup sterovizije temeljenog na dinamičkom programiranju kojime se dobiva dubina scene snimljene korištenjem dvije paralelne kamere, za što je prethodno obavljena kalibracija kamera i ispravljanje dobivenih slika. Razvijen je algoritam koji koristeći sliku iz kamere, pripadnu dubinu scene i odgovarajući 3D model određuje pozu robota i pripadne vrijednosti varijabli zglobova. Također je razvijen algoritam koji iz adekvatno postavljenih 3D modela robota i prepreke na virtualnoj sceni traži putanju robota od zadane početne do ciljne točke, a da pri tome ne dođe do sudara.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA