Naslov
Upravljanje formacijom neholonomskih mobilnih robota
(Control of a nonholonomic mobile robot formation)

Autori
Nižetić, Josip

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
21.11

Godina
2006

Stranica
92

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
mobilni roboti; formacije robota; upravljanje
(mobile robots; robot formations; control)

Sažetak
Ovaj dokument sadrži opise algoritama za kontrolu i koordinaciju grupe neholonomskih mobilnih robota. Kroz cijeli rad koristila se mobilna platforma WifibotSC za ispitavanje algoritama za održavanje formacija. Ti algoritmi omogućuju mobilnom robotu održavanje željene udaljenosti i orijentacije s obzirom na vođu ili prepreku u prostoru gibanja. Svaka formacija može se rastaviti na grupu parova osnovnih načina slijeđenja. Simulacijom u Matlabu, kao i simulacijom na realnom sustavu pokazala se stabilnost u održavanju formacija. Analogno tome postoje i algoritmi za promjenu formacija radi boljeg svladavanja prepreka ili lakšeg gibanja u prostoru.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA