Naslov
Algoritmi za slijeđenje trajektorije i pozicioniranje mobilnih robota s diferencijalnim pogonom
(Algorithms for trajectory tracking and posture stabilization of mobile robots with differential drive)

Autori
Kozina, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
Podatak o recenziji nije dostupan

Godina
2008

Stranica
67

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Brezak, Mišel

Ključne riječi
mobilni robot; neholonomski sustav; diferencijalni pogon; praćenje trajektorije
(mobile robot; nonholonomic system; differential drive; trajectory tracking)

Sažetak
Cilj ovog rada bio je prikazati neke od struktura upravljanja gibanjem mobilnog robota sa diferencijalnim pogonom. U radu je razrađeno pet struktura upravljanja za praćenje trajektorije, koje su se pokazale primjenjivijima u praksi od struktura za stabilizaciju točke. To su: linearni regulator, nelinearni regulator, prediktivno upravljanje zasnovano na modelu pogreške praćenja, linearizacija preko dinamičke povratne veze, te ulazno-izlazna linearizacija i dekompozicija. Svi upravljački zakoni temelje se na kinematičkom modelu mobilnog robota. Nakon što su objašnjeni principi rada navedenih struktura provedeni su eksperimenti, pojedinačno za svaku strukturu upravljanja, na dinamičkom modelu mobilnog robota i na stvarnom mobilnom robotu, analizirani su i uspoređeni dobiveni rezultati, opisane su karakteristike svih struktura. Na kraju rada nalazi se zaključak sa smjernicama za buduće radove.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo

POVEZANOST RADA