Naslov
Dinamički modeli mobilnih robota s diferencijalnim pogonom i njihovo parametriranje
(Dynamic models of mobile robots with differential drive)

Autori
Srbljinović, Željko

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
Podatak o recenziji nije dostupan

Godina
2008

Stranica
84

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Brezak, Mišel

Ključne riječi
dinamički model; simulacijski model; diferencijalni pogon; trenje; model trenja; identifikacija modela; mobilni robot
(dynamic model; simulation model; differential drive; friction; friction model; model identification; mobile robot)

Sažetak
U ovom radu razvijen je dinamički model robota s diferencijalnim pogonom. Modelirani su pogonski motori te robot u cjelini kao dinamički sustav. Modelirano je trenje s podlogom te utjecaj centrifugalne sile na trenje i na samo gibanje robota. Određeni su parametri matematičkog modela te je izrađen simulacijski model za Matlab Simulink. Projektirani su nadomjseni regulatori te je izvršena validacija modela usporedbom sa stvarnim robotima.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA