Naslov
Simultano modeliranje prostora i samolokalizacija mobilnog robota u njemu primjenom rijetkog proširenog informacijskog filtra
(Simultaneous mobile robot localization and map building using sparse extended information filter)

Autori
Škarica, Iva

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.09

Godina
2008

Stranica
80

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Kitanov, Andreja

Ključne riječi
SLAM; SEIF; SPmodel; izgradnja karte prostora
(SLAM; SEIF; Spmodel; map building)

Sažetak
Ovaj diplomski rad opisuje algoritam za rješavanje SLAM problema. SLAM je problem istovremenog određivanja položaja prostornih značajki i mobilnog robota. Mnoge danas popularne tehnike zasnivaju se na proširenom Kalmanovu filtru kod kojega je vrijeme potrebno za osvježavanje karte kvadratično ovisno o broju značajki karte prostora. U radu je korišten tzv. Rijetki prošireni informacijski filtar (SEIF) koji predstavlja kartu prostora kao mrežu značajki. Na taj se način osvježavanje karte provodi u konstantnom vremenu, neovisno o broju značajki u karti. Modeliranje prostora zasniva se na modelu simetrija i perturbacija (SPmodelu). Predstavljeni je algoritam testiran pomoću ARIA/Saphira simulatora.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA