Naslov
Autonomna navigacija mobilnog robota zasnovana na računalnom vidu
(Autonomous mobile robot navigation based on computer vision)

Autori
Matošević, Dijana

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.09

Godina
2008

Stranica
97

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Kitanov, Andreja

Ključne riječi
SBA; LM; RANSAC; SIFT; SURF; stereo vizija
(SBA; LM; RANSAC; SIFT; SURF; stereo vision)

Sažetak
Estimacija vlastitog gibanja jedno je od najvažnijih svojstava autonomnih mobilnih platformi u problemu istodobne lokalizacije robota i izgradnje prostora. Bez pouzdane estimacije vlastitog gibanja nije ostvariva ni značajnija dugoročna navigacija. Osim odometrije, inercijalni senzori, laseri i kamere doprinose količini prikupljenih informacija. Stereo odometrija predstavlja estimaciju gibanja mobilne platforme u nekom okolišu obradom para stereo kamerom snimljenih slika, pri čemu se ne zahtijeva prethodno poznavanje niti strukture prostora niti gibanja. Levenberg-Marquardtov minimizacijski agloritam upotpunjen s BA algoritmom se učestalo koristi kao posljednji korak u algoritmima estimacije strukture i položaja na temelju ekstrakcije značajki, a u svrhu postizanja optimalne 3D strukture prostora i gibanja. Nepostojanje interakcije među svim značajkama u prostoru i položaja kamere mobilnog robota uzrokuje rijetku strukturu normalnih jednadžbi koja se pak može iskorisiti u svrhu poboljšavanja računalne učinkovitosti samog algoritma.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA