Naslov
Rekurzivno umjeravanje odometrijskog sustava mobilnog robota s diferencijanim pogonom
(On-line odometric system calibration of a differential drive mobile robot)

Autori
Geršak, Robert

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
21.10

Godina
2008

Stranica
78

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Ivanjko, Edouard

Ključne riječi
mobilni robot; odometrija; rekurzivno umjeravanje; globalna vizija
(mobile robot; odometry; on-line calibration; global vision)

Sažetak
Točnost odometrijskog sustava od velike je važnosti za autonomnu navigaciju mobilnog robota, osobito u dinamičkim okruženjima. Radi poboljšanja točnosti odometrijskog sustava razvijeno je više off-line te on-line metoda umjeravanja. U radu je izrađen algoritam za rekurzivno umjeravanje odometrijskog sustava mobilnih robota zasnovan na sustavu globalnog vida koji je razvijen u Zavodu za automatiku i računalno inženjerstvo. Algoritam radi u realnom vremenu uz ostale module navigacijskog sustava mobilnog robota. Razvijeni algoritam provjeren je eksperimentalno na stvarnom mobilnom robotu s diferencijalnim pogonom u Zavodu za automatiku i računalno inženjerstvo.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA