Naslov
Praćenje položaja gibajućih objekata laserskim senzorom udaljenosti
(Tracking of multiple moving objects with laser range finder)

Autori
Jurić-Kavelj, Srećko

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
10.07

Godina
2008

Stranica
40

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Seder, Marija

Ključne riječi
praćenje gibajućih objekata; JPDAF; Bayesova estimacija; Mahanalobisova udaljenost; čestični filtar; KLD uzorkovanje
(tracking moving objects; JPDAF; Bayes estimation; Mahanalobis distance; particle filter; KLD sampling)

Sažetak
U radu je implementiran i značajno unaprijeđen vjerojatnosni algoritam za praćenje gibajućih objekata laserskim senzorom mobilnog robota, sa naglaskom na rad u stvarnom vremenu. Algoritam se zasniva na tzv. združenom vjerojatnosnom filtru pridruživanja mjerenja pripadnim praćenim objektima te na čestičnim filtrima za modeliranje nesigurnosti položaja, brzine i orijentacije objekata. Kako bi se omogućilo praćenje promjenjivog broja objekata implementirana je Bayesova estimacija broja objekata u polju laserskog senzora. Estimat broja objekata korišten je u heurističkom algoritmu upravljanja brojem aktivnih filtara. Nadalje, izveden je i postupak adaptacije broja čestica filtara, čime je postignuto značajno smanjenje potrebnog broja čestica u čestičnom filtru bez gubitka točnosti praćenja ljudi. Funkcionalnost razvijenog algoritma provjerena je eksperimentalno na mobilnom robotu Pioneer 3-DX, a točnost praćenja simulacijskim eksperimentima.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA