Naslov
Eksperimentalni postav za automatsko umjeravanje odometrijskog sustava mobilnih robota
(An experimental setup for automatic mobile robot odometry calibration)

Autori
Ivanjko, Edouard ; Brezak, Mišel ; Petrović, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Radovi u zbornicima skupova, cjeloviti rad (in extenso), stručni

Izvornik
Proceedings of 31st International convention on information and communication technology, electronics ad mircroelectronics MIPRO 2008, CTS & CIS, Vol. III. / Bogunović, Nikola ; Ribarić, Slobodan - Rijeka : Hrvatska udruga za informacijsku i komunikacijsku tehnologiju, elektroniku i mikroelektroniku - MIPRO, 2008, 124-129

ISBN
978-953-233-038-0

Skup
31st International convention on information and communication technology, electronics ad mircroelectronics MIPRO 2008

Mjesto i datum
Opatija, Hrvatska, 26.05.2008. - 30.05.2008

Vrsta sudjelovanja
Predavanje

Vrsta recenzije
Međunarodna recenzija

Ključne riječi
mobilni robot ; odometrija ; umjeravanje ; globalna vizija
(mobile robot ; odometry ; calibratio ; global vision)

Sažetak
Mobilni se roboti u posljednja dva desetljeća vrlo intenzivno razvijaju te preuzimaju sve važniju ulogu kako u industrijskim primjenama, tako i u svakodnevnom životu za zabavu i pomoć pri obavljanju raznih poslova. Kako bi ispravno obavljao svoju zadaću, mobilni robot mora unutar svog upravljačkog sustava imati osiguranu kvalitetnu estimaciju položaja. Radi postizanja većeg stupnja autonomije, važan dio estimatora položaja čini odometrijski sustav koji koristi informaciju o zakretu kotača za estimaciju promjene položaja mobilnog robota tijekom vremena, te predstavlja jednostavnu i računski jeftinu metodu estimacije položaja. Nedostatak odometrije jest podložnost velikom utjecaju sustavskih i nesustavskih pogrešaka tako da pogreška estimacije neograničeno raste s kvadratom prijeđene udaljenosti. Sustavske je pogreške moguće kompenzirati umjeravanjem te time bitno smanjiti dinamiku porasta pogreške estimacije. U tu je svrhu razvijen sustav za automatsko umjeravanje odometrijskog sustava zasnovan na globalnom vidu. U radu je opisan razvijeni sustav, prikazane su najčešće korištene metode umjeravanja odometrije te su prezentirani eksperimentalni rezultati dobiveni korištenjem mobilnog robota Pioneer 2DX.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA