Naslov
Primjena osjetila sila i momenata u radu robota
(Application of force/torque sensor in robot’ s work)

Autori
Perković, Tomislav

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
08.05

Godina
2008

Stranica
144

Mentor
Kunica, Zoran

Ključne riječi
osjetilo sila i momenata; robotika; sklapanje; rasklapanje
(force/torque sensor; robotics; assembly; disassembly)

Sažetak
Tržišna utakmica, promjenljivi zahtjevi tržišta, povećanje cijene ljudskog rada, zakonski propisi o uvjetima sigurnosti i rada, nalažu brz razvoj naprednih tehnologija, među kojima su i visokoautomatizirani (visokoautonomni – inteligentni) sustavi robotskog sklapanja, izdašno opskrbljeni raznim osjetilima. U Laboratoriju za inteligentne proizvodne sustave Zavoda za robotiku i automatizaciju proizvodnih sustava, Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu, instaliran je robotski sustav AdeptSix 300 sa senzorom sila i momenata ATI-IA Gamma Si-65-5. Senzor je spojen s NIDAQ karticom, koja omogućuje sakupljanje mjernih podataka. U radu je detaljno opisan navedeni robotski sustav i njegove hardverske i softverske komponente. Izvedeno je i opisano nekoliko pokusa u svrhu prikupljanja i analize podataka o mjerenim silama i momentima, pri čemu se koristio softver LabVIEW (proizvođača National Instruments), te robotski programi u jeziku V+. Pokusi su obuhvatili: gibanje robota s utegom (mase 1 kg) u prihvatnici ; proces montaže sklopa od šest dijelova (prvotno u nesređenom stanju – stohastičkih pozicija i orijentacija) ; proces rasklapanja sklopa od tri dijela. LabVIEW aplikacijom omogućeno je pretvaranje „ sirovih“ podataka sa senzora – napona, u sile i momente, te grafičko prikazivanje svih mjerenih veličina. Dobiveni podaci su analizirani, te je na temelju toga zaključeno da podaci ne odstupaju od očekivanih, odnosno sukladni su gibanjima robota u datim smjerovima i masama dijelova (predmeta) u hvataljci. Također, što je posebno značajno za daljnji rad, ostvaren je datotečni ispis podataka o silama i momentima, u obliku primjerenom za razvoj složene robotske aplikacije, koja će, uz senzor sila i momenata, koristiti i strojni vid.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA