Naslov
Inteligentno robotsko sklapanje
(Intelligent robotic assembly)

Autori
Korajac, Igor

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
20.12

Godina
2007

Stranica
123

Mentor
Kunica, Zoran

Ključne riječi
sklapanje; robotika; projektiranje; strojni vid
(assembly; robotics; planning; machine vision)

Sažetak
Tržišna utakmica, promjenjivi zahtjevi tržišta, povećanje cijene ljudskog rada, zakonski propisi o uvjetima sigurnosti i rada, nalažu brz razvoj naprednih tehnologija, među kojima su i visokoautomatizirani, visokoautonomni – inteligentni, sustavi robotskog sklapanja. U svjetlu toga, u radu su detaljno razmotrene mogućnosti unaprjeđenja postojećeg procesa robotskog sklapanja u kojemu je (već) primijenjen strojni vid. U Laboratoriju za inteligentne proizvodne sustave Zavoda za robotiku i automatizaciju proizvodnih sustava, Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu, instaliran je sustav kojega čine robot AdeptSix 300 i vizijski sustav HexSight. Sustavom je omogućeno automatsko sklapanje sklopa od šest ugradbenih elemenata, koji su prvotno u nesređenom stanju (stohastičke pozicije i orijentacije ugradbenih elemenata). Međutim, uočeno je da su moguća značajna unaprjeđenja postojećeg procesa sklapanja, poglavito u smislu postizanja višeg stupnja autonomije strojnog sklapanja, i to iskorištenjem potencijala koje nudi vizijski sustav. U tu je svrhu načinjeno proširenje rada HexSight aplikacije, nadopunom baze modela, čime je omogućeno prepoznavanje svih orijentacija dijelova potrebnih za sklapanje. Pored toga, razmotren je i način unaprjeđenja prepoznavanja dijelova koji se preklapaju. Primjerenim hvatanjem dijelova, osigurava se točnost izvođenja sklapanja, pa su zato uzeti u obzir svi mogući problemi koji se mogu javiti prilikom hvatanja, te su predloženi principi unaprjeđenja. Nužan uvjet za odgovarajuću montažu dijelova (prepoznatih orijentacija dijelova korištenih za sklapanje), proširenje je varijanti sklapanja ali i njegova algoritmizacija. Razmatranjem i zapisom svih mogućih varijanti sklapanja, uz odgovarajući program koji će ih moći obraditi, osnova je da robot postane inteligentniji pri procesu sklapanja. Pored toga, uzeta je u obzir i mogućnost demontaže sklopa robotom. Na taj način, postavljene su osnove za znatno samostalniji strojni rad u procesu montaže.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA