Naslov
Planiranje trajektorije i upravljanje robotima
(Trajetory planning and robot control)

Autori
Laci, Vesna

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, magistarski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
29.05

Godina
1996

Stranica
209

Mentor
Crnošija, Petar

Ključne riječi
Robotika ; planiranje pravocrtne trajektorije ; planiranje interpolirane trajektorije ; robustno upravljanje ; adaptivno upravljanje s promjenljivom strukturom ; neizrazito upravljanje ; simuliranje robota
(Robotics ; straight-line trajectory planning ; interpolated trajectory planning ; robust control ; variable-structure adaptive control ; fuzzy control ; robot simulation)

Sažetak
Ova se radnja bavi planiranjem trajektorije i upravljanjem robotima. Na početku je prikazano nekoliko postupaka planiranja trajektorije za pravocrtno i interpolirano gibanje robota. Opisane su dvije metode planiranja trajektorije uz interpolaciju cijele trajektorije samo jednim polinomom, u prostoru zglobova i prostoru konfiguracije alata. U tim postupcima planiranja trajektorije uključena su ograničenja brzina i ubrzanja svakog zgloba robota. Razvijena su dva programa napisana u C jeziku za provjeru opisanih metoda. Dobiveni rezultati simulacije na računalu pokazuju nezadovoljavajuću interpolaciju željene pravocrtne trajektorije. Zbog toga su opisane četiri metode planiranja trajektorije, koje uključuju ograničenja brzina i ubrzanja svakog zgloba robota, u prostoru zglobova i prostoru konfiguracije alata. U tim postupcima planiranja trajektorije upotrebljavani su polinomi trećeg stupnja za interpolaciju krajnjih segmenata. Opisane metode provjerene su za gibanje troosnog planarnog rotacijskog robota pomoću macro programa i funkcija razvijenih za programski paket MATRIX_x. Rezultati simulacije na računalu pokazuju zadovoljavajuću točnost interpolacije željene pravocrtne i kruže trajektorije. Opisane su metode robustnog, adaptivnog s promjenljivom strukturom i neizrazitog slijednog upravljanja, s osvrtom na mogućnosti njihove praktične realizacije. Ti su postupci upravljanja provjereni korištenjem razvijenog programa napisanog u C jeziku. Simulirano je upravljanje troosnim planarnim rotacijskim robotom s istosmjernim motorima u prisustvu promjene tereta, bijelog šuma mjerenja i smetnji. Dobiveni rezultati simulacije potvrdili su vrlo dobro ponašanje i robustno slijeđenje trajektorije pri upotrebi sva tri postupka upravljanja. Razvijen je objektno orjentiran programski paket s korisničkim sučeljem. Program sadrži planiranje trajektorije, kinematičko i dinamičko modeliranje te PID, robustno, adaptivno s promjenljivom strukturom i neizrazito upravljanje različitim vrstama robota.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA