Naslov
Nekonvencionalni autopilot za brodove
(Unconventional Autopilot for Ships)

Autori
Omerdić, Edin

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagrebu

Datum
10.06

Godina
1997

Stranica
167

Mentor
Kuljača, Ljubomir

Ključne riječi
neizrazito upravljanje; neuronske mreže; brodski autopilot; vođenje broda po trajektoriji
(fuzzy control; neural networks; ship autopilot; ship track-keeping)

Sažetak
U radu se obrađuje problem nekonvencionalnog vođenja broda po kursu i trajektoriji. Kao autopiloti korišteni su neizraziti i neuro autopilot, kome je neizraziti bio "učitelj". Predloženi autopiloti imaju jednostavnu strukturu i ne koriste lateralno odstupanje od nominalnog puta kao ulaznu varijablu. Opisan je kompletan postupak sinteze neizrazitog autopilota. Također je prikazan postupak učenja neuro autopilota, sa osvrtom na njegovu primjenu u Matlab-u. Analiza je sprovedena na raznim modelima brodova. Usporedo je prikazano ponašanje konvencionalnog PID autopilota i nekonvencionalnog (neizrazitog i neuro) autopilota na linearnom i nelinearnom modelu broda. Analiziran je utjecaj poremećaja uslijed valova na dinamičko ponašanje broda pri promjeni kursa te su ispitani postupci za smanjenje tog utjecaja. Postavljen je problem vođenja broda po trajektoriji. Predložena je upravljačka struktura sa nekonvencionalnim autopilotom za točno vođenje po trajektoriji. Analiziran je manevar zaobilaženja putnih točaka. Utjecaj vanjskih hidrodinamičkih poremećaja uslijed mimoilaženja s drugim brodom analiziran je na modelu broda tipa Mariner. Efekt plitke vode pri velikom manevru analiziran je na modelu broda ESSO tanker.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA