Naslov
Koordinatno upravljanje malim podvodnim vozilom
(Coordinate Control of Autonomous Underwater Vehicles)

Autori
Klaić, Aleksandar

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, magistarski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagrebu

Datum
28.05

Stranica
118

Mentor
Kuljača, Ljubomir

Ključne riječi
bezpilotne ronilice; matematički model; koordinatno upravljanje; simulator
(unmanned underwater vehicles; mathematical model; coordinate control; simulator)

Sažetak
Sustavno su obrađeni postojeći podaci iz literature i analizirano tržište bezpilotnih ronilica, na temelju čega su postavljeni zahtjevi na suvremenu bezpilotnu ronilicu. Opisan je matematički model bezpilotne ronilice u obliku nelinearnih jednadžbi gibanja sa šest stupnjeva slobode. Opisana je primjena koordinatnog upravljanja, smještaj i djelovanje propulzorske konfiguracije, te razrađen matematički model doprinosa s kriterijem minimalnog utroška energije. Na temelju zahtjeva na suvremenu bezpilotnu ronilicu i teorijske razrade modela i algoritama, realiziran je simulator bezpilotne ronilice i predviđena njegova planska i postupna nadogradnja. Pažljivo odabranim suvremenim računalnim tehnologijama i modularnim dizajnom omogućena je primjena simulatora na području istraživanja algoritama upravljanja, edukacije, ali i na području konkretne realizacije programske podrške u ugrađenim računalnim sustavima bezpilotne ronilice.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA