Naslov
Sustav upravljanja malog podvodnog vozila
(Control System for Underwater Vehicle)

Autori
Koroman, Vladimir

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, doktorska disertacija

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagrebu

Datum
27.11

Godina
1997

Stranica
148 + 52 priloga

Mentor
Šurina, Tugomir

Ključne riječi
podvodno vozilo; bespilotna ronilica; sustav propulzije; koordinatno upravljanje; dinamičko pozicioniranje
(underwater vehicle; unmanned underwater vehicle; propulsion system; coordinate control; dynamic positioning)

Sažetak
U disertaciji su sistematizirani pojmovi, definicije, izrazi, neophodni pokazatelji, uvjeti i bitne karakteristike potrebne za izbor i razvoj optimalne klase bespilotne ronilice posebne namjene za uporabu u Jadranskom moru. Sustavno su obrađeni dostupni podaci iz literature, temeljem kojih je određena funkcionalna blok shema bespilotne ronilice kao tehničkog sustava sačinjenog od tri osnovna podsustava: podsustav upravljanja, podsustav propulzije i podsustav ronilice kao objekta upravljanja. U svrhu određivanja dinamičkog ponašanja sustava, određeni su prikladni matematički modeli propulzorske konfiguracije i bespilotne ronilice kao čvrstog tijela sa šest stupnjeva slobode. Provedena je sinteza sustava vođenja ronilice po kursu i trajektoriji te sinteza sustava koordinatnog upravljanja propulzorima kao izvršnim članovima za dinamičko pozicioniranje. Svi zahtjevani manevri ronilice analizirani su na odgovarajućim simulacijskim modelima. Temeljem rezultata simulacije manevra ronilice i definirane strukturne sheme bespilotne ronilice kao tehničkog sustava, osmišljen je i realiziran simulacijski model modularne konfiguracije, prikladan za sintezu algoritama upravljanja, edukaciju i konkretnu realizaciju programske podrške kao i za sintezu konvencionalnih i nekonvencionalnih algoritama upravljanja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Strojarstvo

POVEZANOST RADA