Naslov
PRILAGODBA PROGRAMSKE PLATFORME ZA PLANIRANJE TRAJEKTORIJA BESPILOTNE RONILICE
(Adaptation of an Unmanned Underwater Vehicle Trajectory Planning Program Platform)

Autori
Somek, Osvit

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
10.12

Godina
2007

Stranica
47

Mentor
Vukić, Zoran

Ključne riječi
bespilotna ronilica; planiranje trajektorije
(unmanned underwater vehicle; trajectory planning)

Sažetak
U ovom radu je unaprijeđena programska osnova za voženje ronilice, koja se zasniva na implementaciji metode virtualnih potencijala. Omogućeno je nalaženje položaja ronilice u bazenu obrađivanjem slika dobivenih iz kamere postavljene iznad bazena. Iz poznatog položaja ronilice uz algoritam metode virtualnih potencijala, računaju se iznos i kut brzine koje ronilica treba postići da bi došla u iduću točku trajektorije. Određivanje sile koja djeluje na pojedinom propulzoru određuje se pomoću regulatora kursa. Ručna kontrola ronilice, te podešavanje prepreka i prikaz svijeta je i dalje omogućen.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA