Naslov
Usporedba različitih kriterija optimiranja parametara robotskih regulatora s promjenjivom strukturom
(Comparison of different criterions for parameter optimization of variable-structure robot controllers)

Autori
Krajči, Vesna ; Dušević, Domagoj ; Cecić, Mojmil

Izvornik
Engineering review (Technical Faculty University of Rijeka) (1330-9587) 27 (2007), 2; 47-58

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Radovi u časopisima, pregledni rad, znanstveni

Ključne riječi
robot ; upravljanje s kliznim režimom ; upravljanje s promjenjivom strukturom ; optimizacija
(robot ; sliding-mode control ; variable-structure control optimization)

Sažetak
U članku su predstavljeni različiti integralni kriteriji optimiranja sa slijedećim integralnim mjerama kakvoće upravljanja: integral apsolutne vrijednosti pogreške, integral kvadrata pogreške, integral vremenski otežane apsolutne vrijednosti pogreške, integral vremenski otežanog kvadrata pogreške. Te su integralne mjere kakvoće upravljanja korištene u simulacijama za optimiranje parametara regulatora s promijenjivom strukturom kod troosne planarne rotacijske robotske ruke. Optimiranje parametara robotskih regulatora provedeno je simulacijama na računalu u prostoru zglobova robota i u prostoru konfiguracije alata robota, pri čemu su bolji rezultati optimiranja postignuti u prostoru konfiguracije alata robota.

Izvorni jezik
Engleski

Znanstvena područja
Matematika, Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti, Interdisciplinarne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA