Naslov
Planiranje koraka za dvonožne hodajuće robote
(Step Sequence Planning for Biped Walking Robots)

Autori
Aleksi, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Elektrotehnički fakultet

Mjesto
Osijek

Datum
05.12

Godina
2006

Stranica
102

Mentor
Cupec, Robert

Ključne riječi
planiranje koraka; dvonožni hodajući robot; pretraživanje grafa
(step sequence planning; biped walking robots; graph search)

Sažetak
U ovom radu razmatra se problem planiranja koraka za dvonožne hodajuće robote. Okolina robota predstavljena je 2D kartom koja se sastoji od slobodnih područja i područja prepreka. U slobodnom području, primijenjen je uobičajeno korišteni način planiranja putanje za obilaženje velikih prepreka. U području prepreka uvedene su staze koje omogućavaju planiranje putanja preko prepreka. Kombiniranim planiranjem kretanja u slobodnom području i području prepreka, robot može izvoditi kretnje koje uključuju prekoračivanje malih prepreka, mijenjanje razine hoda, te penjanje odnosno spuštanje stepenicama, a da pri tome nije u koliziji sa okolinom. Karta okoline robota prikazana je odgovarajućim grafom koji se zatim pretražuje primjenom A* algoritma za pretraživanje grafova. Učinkovitost metode planiranja koraka za dvonožne hodajuće robote razmatrane u ovom diplomskom radu ispitana je simulacijama na pet scenarija. Rezultati provedenih simulacija ukazuju na mogućnost primjene predložene metode u praksi.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Računarstvo

POVEZANOST RADA