Pregled bibliografske jedinice broj: 306970
Istodobno modeliranje prostora i samolokalizacija mobilnog robota primjenom nederivacijskog nelinearnog Kalmanova filtra
Istodobno modeliranje prostora i samolokalizacija mobilnog robota primjenom nederivacijskog nelinearnog Kalmanova filtra, 2007., diplomski rad, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
CROSBI ID: 306970 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
Istodobno modeliranje prostora i samolokalizacija mobilnog robota primjenom nederivacijskog nelinearnog Kalmanova filtra
(Mobile robot simultaneous localization and map building using Unscented Kalman filter)
Autori
Kovačić, Marin
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad
Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Mjesto
Zagreb
Datum
18.06
Godina
2007
Stranica
49
Mentor
Petrović, Ivan
Neposredni voditelj
Kitanov, Andreja
Ključne riječi
SLAM; UKF; SPmodel; EKF; robot; izgradnja karte prostora; lokalizacija
(SLAM; UKF; SPmodel; EKF; robot; map building; localization)
Sažetak
U ovom radu opisuju se dvije metode za rješavanje SLAM problema. Implementiran je nederivacijski Kalmanov filtar primijenjen samo na stanja robota u vektoru stanja i nederivacijski Kalmanov filtar primijenjen na kompletni vektor stanja. Kao model karte korišten je SPmodel. Dobiveni rezultati uspoređeni su s rezultatima dobivenim primjenom proširenog Kalamanova filtra. Algoritmi su provjereni simulacijom na univerzalnom simulatoru mobilnih robota Pioneer. Eksperimenti pokazuju da linearizacijske pogreške s vremenom unose pogrešku u kartu prostora i u ovom radu razmatrane su metode kojima se smanjuju takvi nepoželjni efekti.
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Elektrotehnika
POVEZANOST RADA
Projekti:
036-0363078-3018 - Upravljanje mobilnim robotima i vozilima u nepoznatim i dinamičkim okruženjima (Petrović, Ivan, MZO ) ( CroRIS)
Ustanove:
Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
