Naslov
Primjena semidefinitnog programiranja pri identifikaciji, analizi i sintezi sustava upravljanja
(Apllication of semidefinite programming in identification, analysis and synthesis of control systems)

Autori
Spudić, Vedrana

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
11.09

Godina
2007

Stranica
91

Mentor
Perić, Nedjeljko

Neposredni voditelj
Baotić, Mato

Ključne riječi
semidefinitno programiranje; relaksirani SDP problem; programski alati; robusno upravljanje
(semidefinite programming; relaxed SDP problem; program toolboxes; robust control)

Sažetak
U ovom su radu prikazana svojstva i algoritmi rješavanja semidefinitnog programa u kontekstu klase konveksnih problema optimizacije. Objašnjene su mogućnosti prikaza različitih konveksnih problema u obliku semidefinitnog programa, te metoda relaksacija koja omogućuje svođenje rješavanja nekonveksnog multivarijabilnog polinomskog optimizacijskog problema na rješavanje semidefinitnog programa. Nadalje, dana je formulacija problema robusne analize i sinteze robusnog regulatora za sustave s promjenjivim parametrima u semidefinitnom obliku. U sklopu rada predstavljeni su programski alati implementirani pod MATLAB okruženjem, YALMIP i Gloptipoly. YALMIP, uz ostalo, predstavlja sučelje prema više rješavaca koji implementiraju algoritme za rješavanje semidefinitnih programa. Gloptipoly je programski alat koji konstruira semidefinitne relaksacije nekonveksnog multivarijabilnog polinomskog problema, te ih prosljeđuje rješavaču semidefinitnih programa SeDuMi. Rješavanje nekonveksnog problema pomoću semidefinitnih relaksacija primjenjeno je na problemu kalibracije odometrijskog modela mobilnog robota. Projektiranje regulatora za linearno vremenski nepromjenjive sustave uz a posteriori robusnu analizu pomoću semidefinitne formulacije problema primjenjeno je na primjeru upravljanja tromasenim slogom. Provedena je i sinteza nelinearnog regulatora sa programiranjem pojačanja za sustav teleoperacije za primjenu u kirurgiji čiji su parametri zbog specifične primjene promjenjivi u vremenu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA