Naslov
Optimiranje parametara robotskog regulatora s promjenljivom strukturom
(Optimization of Variable-Structure Robot Controller Parameters)

Autori
Dušević, Domagoj

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Tehnički fakultet

Mjesto
Rijeka

Datum
11.09

Godina
2007

Stranica
107

Mentor
Cecić, Mojmil

Neposredni voditelj
Krajči, Vesna

Ključne riječi
optimizacija; robot; regulator s promjenljivom strukturom; klizni režim; simulacija
(optimization; robot; variable-structure controller; sliding mode; simulation)

Sažetak
Temeljem kinematičkog i realnog dinamičkog modela troosnog planarnog rotacijskog robota s istosmjernim motorima, simulacijom na računalu optimizirani su parametri regulatora tog robota. Korišteni su regulatori s promjenljivom strukturom, kliznim režimom rada i zasićenjem. Isto tako, s ciljem dokazivanja učinkovitosti regulatora u pronalaženju njihovih optimalnih vrijednosti parametara korišteni su različiti kriteriji optimiranja. Time je smanjena pogreška slijeđenja trajektorije robota i minimizirana je utrošena energija.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA