Naslov
Planiranje putanja gibanja mobilnog robota u velikim unutarnjim prostorima primjenom Hijerarhijskog D* algoritma
(Mobile robot motion planning in a vast environments with the use of Hierarchical D* algorithm)

Autori
Mostarac, Petar

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
19.06

Godina
2007

Stranica
50

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Seder, Marija

Ključne riječi
navigacija mobilnog robota; hijerarhijsko planiranje putanje; hijerarhijski D* algoritam; hijerarhijske karte prostora
(mobile robot navigation; hierarchical path planning; Hierarchical D* algorithm; hierarchica)

Sažetak
U ovom se radu opisuju metode navigacije mobilnih robota u velikim unutarnjim prostorima. Prikazane su ukratko strategije pretraživanja prostora s naglaskom na pretraživanje grafova. Pobliže su opisani A* i D* te fokusirani D* algoritmi pretraživanja zasnovani na funkciji cijene puta i heurističnoj funkciji kao estimiranoj cijeni ostatka globalne putanje. Zatim je opisana izgradnja hijerarhijske karte prostora i hijerarhijskog D* algoritma pretraživanja te karte. Pokazane su prednosti hijerarhijskog planiranja i preplaniravanja putanja. Globalna geometrijska putanja nastala algoritmom pretraživanja mrežne karte popunjenosti treba biti pretvorena u glatku trajektoriju uzimajući u obzir dinamička i kinematička ograničenja robota. Dopuštene trajektorije generirane su algoritmom dinamičkih prozora koji omogućava sigurno putovanje robota. Prihvaćene se trajektorije uspoređivaju s globalnom geometrijskom putanjom s ciljem nalaženja optimalne trajektorije koja zadovoljava lokalno izbjegavanje prepreka i praćenje globalne putanje prema cilju. Algoritmi su provjereni simulacijom i eksperimentima na Pioneer P3DX mobilnom robotu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA