Naslov
Upravljanje pogonima pokretne senzorske platforme Wifibot
(Control of servo drives of mobile platform Wifibot)

Autori
Hajko, Goran

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
10.07

Godina
2006

Stranica
86

Mentor
Bogdan, Stjepan

Ključne riječi
mobilni roboti; sustavi upravljanja
(mobile robots; control systems)

Sažetak
U diplomskom radu je opisana senzorska platforma Wifibot, napravljen je njezin dinamicki model i odredeni su parametri modela. Dobiveni dinamicki model iskorišten je za simulaciju izvorno implementirane regulacije brzina vrtnje kotaca platforme, koja koristi apsolutne PID regulatore i jednostavni P-postupak mjerenja brzine kotaca bez mogucnosti odredivanja smjera vrtnje kotaca. Predložena je nova poboljšana regulacija brzina vrtnje kotaca, koja koristi standardne PID regulatore i P/T postupak mjerenja brzine s mogucnošcu odredivanja smjera vrtnje kotaca. Simuliranjem poboljšane regulacije na dinamickom modelu platforme eksperimentalno su odredeni parametri standardnih PID regulatora. Nova regulacija implementirana je na stvarnoj platformi i pomocu RS232 komunikacije izmedu platforme i racunala snimljeno je njezino ponašanje. Iz snimljenih odziva utvrdeno je da parametri standardnih PID regulatora koji su eksperimentalno odredeni iz simulacijskog modela daju zadovoljavajuce ponašanje regulacije na stvarnoj platformi. Daljnja poboljšanja mogla bi se postici korištenjem kvalitetnijih optickih diskova na kotacima platforme.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA