Naslov
Analiza postupaka umjeravanja odometrijskog sustava mobilnog robota s diferencijalnim pogonom
(Analasys of methods for diferencial drive mobile robot odometry system calibration)

Autori
Komšić, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
24.10

Godina
2006

Stranica
84

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Ivanjko, Edouard

Ključne riječi
mobilni robot; umjeravanje; odometrija; sustavske i nesustavske pogreške
(mobile robot; calibration; odometry; systematic and non-systematic erros)

Sažetak
Odometrija je najčešće korištena jednostavna metoda za određivanje estimiranog položaja mobilnih robota u stvarnom vremenu. Negativna strana odometrije je rastuća pogreška mjerenja uzrokovana sustavskim pogreškama. U ovom radu su opisane dvije metode umjeravanja odometrije i one su simulacijski i eksperimentalno provjerene. Opisana su dva osnovna pristupa umjeravanju odometrije, UMBmark metoda i metoda temeljena na optimiranju. U eksperimentima su korišteni kinematički modeli koji u proračunu položaja robota koriste brzine pogonskih kotača i prijeđene udaljenosti pogonskih kotača. Za provjeru metoda umjeravanja su korišteni simulatori mobilnog robota AMORsim i SRIsim, a provedeni su eksperimenti na realnom mobilnom robotu Pioneer 2DX koji je proizvela ActivMedia Robotics. Svi rezultati provedenih eksperimenata su prikazani u radu i jasno pokazuju veliko poboljšanje kvalitete odometrijskih mjerenja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA