Pregled bibliografske jedinice broj: 256219
Automatsko usmjeravaje odometrijskog sustava mobilnog robota u stvarnome vremenu
Automatsko usmjeravaje odometrijskog sustava mobilnog robota u stvarnome vremenu, 2006., diplomski rad, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
CROSBI ID: 256219 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
Automatsko usmjeravaje odometrijskog sustava mobilnog robota u stvarnome vremenu
(Real time automatic calibration of mobile robot's odometric system)
Autori
Matić, Branimir
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad
Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Mjesto
Zagreb
Datum
19.09
Godina
2006
Stranica
45
Mentor
Petrović, Ivan
Neposredni voditelj
Ivanjko, Edouard
Ključne riječi
automatsko umjeravanje; odometrija; kinematički parametri; lokalizacija; rad u stvarnome vremenu
(self-calibration; odometry; kinematic parameters; localization; real time execution)
Sažetak
Umjeravanje odometrijskog sustava mobilnog robota važno je za što bolju lokalnu lokalizaciju mobilnog robota odometrijom. Odometrija jest osnovna podloga lokalizacijskog sustava mobilnog robota, koja čini jedan od bitnih modula za izvršavanje svakodnevnih radnih zadataka mobilnog robota. Metoda umjeravanja predstavljena u ovom radu temelji se na statističkom postupku, koji pomoću senzorskih mjerenja automatski umjerava kinematičke parametre odometrijskog sustava u stvarnome vremenu. U prvom dijelu rada predstavljena je teoretska podloga , a u drugom dijelu sama izvedba algoritma. Na kraju su predstavljeni rezultati primjene algoritma u simulatoru i na stvarnome robotu koji su pokazali poboljšanje u lokalizaciji mobilnog robota uporabom ove metode.
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Elektrotehnika
