Pregled bibliografske jedinice broj: 255681
Primjena monokularne vizije za lokalizaciju mobilnog robota
Primjena monokularne vizije za lokalizaciju mobilnog robota, 2006., diplomski rad, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
CROSBI ID: 255681 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
Primjena monokularne vizije za lokalizaciju mobilnog robota
(Mobile robot localization using monocular vision)
Autori
Biševac, Sanjin
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad
Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Mjesto
Zagreb
Datum
19.09
Godina
2006
Stranica
83
Mentor
Petrović, Ivan
Neposredni voditelj
Kitanov, Andreja
Ključne riječi
modelska linija; linija kandidat; prošireni Kalmanov filtar; uparivanje linija; nesigurnost položaja robota; Houghov prostor
(landmark; line candidate; Extended Kalman filter; lines matching; mobile robot pose uncertainty; Hough space)
Sažetak
U ovom je radu prikazana metoda lokalizacije mobilnog robota u prostoru pomoću monokularne vizije. Pritom se pretpostavlja da je poznat referetni model prostora unutar kojeg se robot giba. Osvježavanje nesigurnosti položaja robota obavlja se uparivanjem modelskih linija referentnog modela i linija kandidata dobivenih iz slike s kamere robota. Proširenim Kalmanovim filtrom realizirana je povezanost uparivanja linija s nesigurnosti u položaju robota.
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Elektrotehnika
