Naslov
Sustav za povratnu vezu po sili u daljinskom vođenju mobilnih robota
(Force Feedback in Mobile Robots Teleoperation)

Autori
Babić, Josip

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
13.07

Godina
2006

Stranica
56

Mentor
Petrović, Ivan

Ključne riječi
daljinsko vođenje; suradnja mobilnih robota; dinamički prozor; povratna veza po sili
(telemanipulation; multirobot cooperation; dynamic window; force feedback)

Sažetak
U okviru ovog diplomskog rada razvijen je sustav za daljinsko vođenje dvaju mobilnih robota preko Interneta. Privid daljinske prisutnosti kod operatera se postiže ostvarenim povratnim vezama po sili i po slici. Slika dohvaćena s robota se iscrtava na grafičkom korisničkom sučelju programa koji se izvršava na udaljenom računalu dok se povratna sila izvršava na igraćoj palici preko koje operater izdaje naredbe robotu. Sigurno gibanje daljinski vođenih robota kroz dinamički radni prostor osigurano je prilagođenim algoritmom dinamičkog prozora koji na osnovi očitanja senzora udaljenosti, trenutnih vrijednosti i zadanih vrijednosti translacijske i rotacijske brzine proračunava sigurnu trajektoriju i povratnu silu. Ovaj se algoritam izvršava lokalno na mobilnim robotima tako da je neovisan o vezi s udaljenom operaterskom stanicom. Kako bi se osigurala stabilnost ostvarenog sustava u uvjetima nepoznatih i promjenjivih komunikacijskih kašnjenja, kakva su prisutna na Internetu, izgrađen je događajno okidani sustav daljinskog upravljanja sa referentnim signalom sinkronizacije radnji operatera i udaljenog mobilnog robota, koji ne ovisi o vremenu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA