Naslov
Laboratorijski model inverznog njihala
(Laboratory Model of Inverse Pendulum)

Autori
Baša, Goran

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Tehnički fakultet

Mjesto
Rijeka

Datum
13.09

Godina
2006

Stranica
62

Mentor
Stojković, Nino

Neposredni voditelj
Brnobić, Dalibor

Ključne riječi
inverzno njihalo; linearizacija; šum
(inverse pendulum; linearization; noise)

Sažetak
U radu je prikazan razvoj novog modela inverznog njihala upravljanog brzinom. Modeliranje je započeto s fizikalnim njihalom i usporedbom njegovog odziva s odzivom makete. Nakon toga prikazan je postupak pretvorbe fizikalnog u inverzno njihalo. Diferencijalna jednadžba koja opisuje inverzno njihalo je linearizirana, a zatim je iskorištena za dobivanje prijenosne funkcije procesa iz koje je napravljen simulacijski model. Prijenosna funkcija procesa poslužila je i kao temelj za sintezu stabilizacije kuta njihala te regulatora pozicije hvatišta njihala. Simulacijama je sagledana problematika ta dva parametra te su utvrđene najvažnije slabosti i ograničenja regulacijskog sustava. Tijekom izrade makete i sinteze regulatora otkrivali su se novi problemi, prvenstveno povezani sa šumom i mehaničkim ograničenjima. Zbog toga su strukture i parametri regulatora i dodatnih filtara prolazile kroz iterativne postupke prilagođavanja. Na kraju dobiven regulacijski sustav u potpunosti ispunjava sve postavljene zahtjeve.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA