Naslov
Simultano modeliranje prostora i samolokalizacija mobilnog robota u njemu
(Simultaneous mobile robot localization and map building)

Autori
Stevanović, Radomir

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
20.09

Godina
2005

Stranica
74

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Kitanov, Andreja

Ključne riječi
SLAM; EKF; SPmodel; izgradnja karte prostora; lokalizacija; robot
(SLAM; EKF; SPmodel; map building; localization; robot)

Sažetak
Rad razmatra rješenje poznatog problema mobilne robotike, problema izgradnje prostora mobilnog robota uz simultanu lokalizaciju istog (SLAM). Primijenjeni pristup modeliranju prostora geometrijskim značajkama zasniva se na modelu simetrija i perturbacija, za iskazivanje nesigurnih lokacija (slučajnih vektora lokacija) i proširenom Kalmanovom filtru kao baznom suboptimalnom estimatoru za sve estimacijske probleme koji se susreću. Problem izgradnje modela prostora i određivanja položaja robota u njemu riješen je modificiranim direktnim pristupom kojim se stanje karte i stanja robota u toj karti razmatraju kao nerazdvojni problemi. Rješenje je implementirano u programskom sučelju ARIA/Saphira i verificirano eksperimentima u simulatoru mobilnog robota.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA