Pregled bibliografske jedinice broj: 231454
Izgradnja karte prostora primjenom ultrazvučnih senzora i algoritama triangulacije
Izgradnja karte prostora primjenom ultrazvučnih senzora i algoritama triangulacije, 2005., diplomski rad, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
CROSBI ID: 231454 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
Izgradnja karte prostora primjenom ultrazvučnih senzora i algoritama triangulacije
(Map building using ultrasonic sensors and triangulation based fusion)
Autori
Miklić, Damjan
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad
Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Mjesto
Zagreb
Datum
17.05
Godina
2005
Stranica
50
Mentor
Petrović, Ivan
Neposredni voditelj
Ivanjko, Edouard
Ključne riječi
mobilna robotika; sonari; fuzija zasnovana na triangulaciji; mrežaste karte
(mobile robotics; sonars; triangulation based fusion; occupancy grid maps)
Sažetak
U radnji se istražuju mogućnosti modeliranja okoline Pioneer2 DX mobilnog robota pomoću podataka dostupnih sa sonara. Korištena je na triangulaciji zasnovana fuzija sonarskih očitanja (TBF) za odbacivanje lažnih očitanja i izlučivanje statičkih točaka u okolini. Ispitan je utjecaj integriranja bounding box i modificiranog bounding box algoritma u TBF algoritam. Nadalje, triangulacijske točke dobivene kao rezultat TBF algoritma korištene su pri izgradnji mrežaste karte zauzeća prostora. Ispitan je utjecaj parametara algoritma, kao i bouding box i modificirani bounding box modifikacija na kvalitetu generirane karte.
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Elektrotehnika
