Naslov
Simuliranje i upravljanje neholonomočnim sustavima
(Simulation and cotrol of nonholomic systems)

Autori
Marasović, Jadranka ; Božanić, Maja ; Smrdelj, Mato

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Radovi u zbornicima skupova, cjeloviti rad (in extenso), znanstveni

Izvornik
Modeliranje u znanosti, tehnici i društvu / - Zagreb, 1999, 35-39

Skup
3. simpozij "Modeliranje u znanosti, tehnici i društvu"

Mjesto i datum
Zagreb, Hrvatska, 11.02.1999

Vrsta sudjelovanja
Predavanje

Vrsta recenzije
Domaća recenzija

Ključne riječi
neholonomični sustavi; načelo otvorene petlje; postupak upravljanja vozilom
(nonholonomic systems; open loops control; control of the vehicle)

Sažetak
Neholonomični sustavi se matematički, u pravilu, opisuju složenim nelinearnim izrazima, a kretanje im je ograničeno fizikalnim značajkama, kao kod vozila s prikolicama i manipulatora, ili zadanim prostorom ispunjenim preprekama. Upravljanje takvim sustavima odvija se po načelu otvorene petlje, pa je matematičko modeliranje i simuliranje temeljni postupak pri izboru djelovanja jedinice za vođenje. U radu je opisan postupak upravljanja vozilom koje se pravilno parkira (uvodi i zaustavlja) između dvije prepreke postavljane pokraj zida. Kretanje, od početnog položaja vozila do zaustavljanja između prepreka, odvija se minimalnim brojem koraka. Dobivena rješenja ilustrirana su animacijom na digitalnom računalu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA