Pregled bibliografske jedinice broj: 191459
Upravljanje sustavima s neholonomskim ograničenjima
Upravljanje sustavima s neholonomskim ograničenjima, 2005., diplomski rad, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
CROSBI ID: 191459 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
Upravljanje sustavima s neholonomskim ograničenjima
(Control of systems with nonholonomic constraints)
Autori
Previšić, Ante
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad
Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Mjesto
Zagreb
Datum
19.04
Godina
2005
Stranica
89
Mentor
Perić, Nedjeljko
Neposredni voditelj
Brezak, Mišel
Ključne riječi
neholonomski sustav; mobilni robot; kinematički model; dinamički model; praćenje trajektorije; stabilizacija točke
(nonholonomic system; mobile robot; kinematic model; dynamic model; trajectory tracking; posture stabilization)
Sažetak
U ovom radu prikazane su četiri strukture upravljanja za praćenje trajektorije i pet struktura upravljanja za stabilizaciju točke za mobilne robote s diferencijalnim pogonom. Svi upravljački zakoni temelje se na kinematičkom modelu mobilnog robota. Nakon provedbe eksperimenata, pojedinačno za svaku strukturu upravljanja, na dinamičkom mobelu mobilnog robota i na stvarnom mobilnom robotu, analizirani su i uspoređeni dobiveni rezultati. Na kraju rada dana je međusobna usporedba struktura upravljanja za praćenje trajektorije i struktura upravljanja za stababilizaciju točke.
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Elektrotehnika
