ࡱ> wyv|bsM ~bjbj== 0WW=al    l l l  zzz8,$ 32(2222222$4 6p(2l (2+  E3+++ 8l 2+2++$0|T l 1 "5K z11D[3031M7M71+     mr. sc. Vedran Bakari, Brodarski institut, Av. V. Holjevca 20, Zagreb tel: 01/ 6504 326; fax: 01/ 6504 400; e-mail: bakaric@hrbi.hr prof. dr. sc. Zoran Vuki, Fakultet elektrotehnike i ra unarstva, Unska 3, Zagreb tel: 01/ 6129 840; fax: 01/ 6129 809; e-mail: zoran.vukic@fer.hr dr. sc. Sadko Mand~uka, Brodarski institut, Av. V. Holjevca 20, Zagreb tel: 01/ 6504 104; fax: 01/ 6504 400; e-mail: sadko@hrbi.hr REKONFIGURABILNO UPRAVLJANJE ZA BESPILOTNE RONILICE Sa~etak Kako bi se proairila i olakaala upotreba bespilotnih ronilica, u njihov upravlja ki sustav uvodi se sve vea i slo~enija automatizacija. Jedna od atraktivnih novih tehnika pogodnih za ronilice jest rekonfigurabilno upravljanje, ija je zadaa automatizirana brza prilagodba upravlja kog sustava na iznenadne i brze promjene koje mogu nastati u upravljanom sustavu. Izmeu ostalog, rekonfigurabilno upravljanje omoguava ronilici da nastavi svoju misiju nakon djelomi nog ili potpunog otkaza nekog senzora ili aktuatora, pod uvjetom da postoji odgovarajua redundancija. U radu se detaljno opisuje za rjeaavanje kojih problema se mo~e upotrijebiti rekonfigurabilno upravljanje, poslije ega je dan pregled prikladnih metoda za primjenu na bespilotnim ronilicama. Klju ne rije i: bespilotna ronilica, rekonfigurabilno upravljanje, prilagodba na otkaz RECONFIGURABLE CONTROL FOR UNMANNED UNDERWATER VEHICLES Summary The degree and complexity of automation of the control system of unmanned underwater vehicles (UUVs) have been steadily growing in order to enhance and simplify their usage. Reconfigurable control is one of attractive new techniques suitable for UUV automation. The task of reconfigurable control is automated and quick adaptation to sudden and large changes possible in the controlled system. Between other, reconfigurable control enables the vehicle to continue with its mission after a partial or total failure of a sensor or actuator, if appropriate redundancy is existent. The paper describes in detail which problems can be addressed by reconfigurable control and gives an overview of methods appropriate for UUV applications. Key words: unmanned underwater vehicle, reconfigurable control, fault accommodation Uvod Rekonfigurabilno upravljanje (reconfigurable control) je novo podru je u teoriji automatskog upravljanja, tijesno povezano s adaptivnim (adaptive), inteligentnim (intelligent) i na kvar tolerantnim (fault-tolerant) upravljanjem [1]. Njegov je zadatak obaviti automatiziranu i brzu rekonfiguraciju (krupnu promjenu, adaptaciju) sustava automatskog upravljanja kada se za njom uka~e potreba, to jest nakon nagle ili velike promjene u sustavu upravljanja, upravljanom sustavu ili njegovoj okolini. Promjena zbog koje je potrebna rekonfiguracija naj eae je ne~eljena i neo ekivana: pojava kvara u sustavu ili iznenadnog poremeaja u okolini [2]. Rekonfigurabilno upravljanje koristi se pored toga i za prilagodbu upravlja kog sustava na planirane ili namjerno izazvane velike promjene, kao ato je promjena radnog re~ima ili fizi ke konfiguracije upravljanog sustava [3]. Suatinska razlika izmeu ova dva slu aja je u tome ato za reakciju na planirane promjene nije potrebna automatizirana detekcija pojave promjene i njezino prepoznavanje (identifikacija), ali u samom mehanizmu rekonfiguracije nema bitnije razlike. Krajnji cilj rekonfiguriranja sustava automatskog upravljanja jeste ostvariti im je mogue veu kvalitetu upravljanja nakon promjene, a u najmanju ruku zadr~ati upravljivost, stabilnost i sigurnost upravljanog sustava. Rekonfigurabilno upravljanje namijenjeno je prije svega za sustave za koje je od velike va~nosti da mogu izbjei ili odgoditi forsirano brzo gaaenje zaatitom, odnosno iznenadni prekid rada, nakon pojave nekog relativno malog kvara ili poremeaja uz kojeg je rad sustava joa teoretski sasvim mogu. Takoer je od zna ajne koristi pri upravljanju sustavima od kojih se tra~i da glatko prolaze kroz mnogo vrlo razli itih radnih re~ima ili ak fizi kih konfiguracija. Oba ova zahtjeva kriti na su kod upravljanja letjelicama, pa stoga ne udi ato je velik dio istra~ivanja i primjena metodologije rekonfigurabilnog upravljanja dosada bio vezan uz razvoj eksperimentalnih verzija i prototipova zrakoplova, helikoptera i razli itih bespilotnih letjelica. Ostala va~na podru ja primjene jesu druge vrste naprednih gibajuih objekata, pogotovo daljinski upravljana ili autonomna vozila bez posade (plovila i ronilice, roveri i kopnena vozila, sateliti i dr); zatim robotski sustavi i manipulatori, za koje su karakteristi ni veliki broj radnih re~ima i promjenljivost fizi ke konfiguracije; te industrijski procesi (energetika, kemijska i prehrambena industrija i dr.) gdje iznenadni prekidi rada pogona mogu prouzro iti velike ekonomske gubitke. Metode rekonfigurabilnog upravljanja Princip rekonfiguriranja slo~enijeg sustava automatskog upravljanja prikazan je na slici1. Upravlja ki sustav dobiva informaciju o stanju upravljanog sustava (procesa) putem senzora (mjernih osjetila), a na njega djeluje putem aktuatora (izvranih lanova). Informacija sa senzora se prvo prihvaa, filtrira i obrauje u bloku za obradu senzori ke informacije. Blok voenja ra una referentne signale, to jest ~eljene vrijednosti pojedinih varijabli stanja procesa (npr. polo~aj, brzina, temperatura i sl.). Blok regulacije na temelju usporedbe ~eljenog i ostvarenog stanja procesa nalazi upravlja ke signale, koji odgovaraju potrebnim upravlja kim veli inama kojima e aktuatori djelovati na proces (npr. sila, toplinska energija i dr.). Blok alokacije upravljanja rasporeuje potrebnu upravlja ku akciju na pojedine aktuatore. Intervencija rekonfigurabilnog upravljanja uvodi promjene u neki od blokova sustava automatskog upravljanja, ili u viae njih. Ona se svodi na promjenu strukture (razli itih algoritama, senzora, aktuatora i na ina njihovog povezivanja), ili parametara (numeri kih konstanti u danom algoritmu), ili signala (modifikacija signala putem injekcije dodatnih adaptacijskih signala u njeg) sustava automatskog upravljanja. Ona mo~e obuhvaati vee ili manje promjene u razli itim dijelovima zakona upravljanja, uklju ivanje i isklju ivanje razli itih softverskih modula unutar sustava upravljanja, promjene u konfiguraciji koriatenih senzora i aktuatora, ili izmjenu samih ciljeva upravljanja.  EMBED Visio.Drawing.6  Fig. 1 Reconfiguring of a complex system of automatic control Slika 1 Rekonfiguriranje slo~enog sustava automatskog upravljanja Pritom se razlikuju tri osnovna pristupa [4]. Pristup najkarakteristi niji za rekonfigurabilno upravljanje unaprijed priprema odgovore za razli ita anticipirana (unaprijed prepoznata i modelirana) mogua stanja upravljanog sustava  razli ite radne re~ime i potencijalne kvarove. Rekonfiguriranje sustava automatskog upravljanja se izvodi putem prepoznavanja trenutno va~eeg stanja i preklapanja na odgovarajuu upravlja ku strukturu. Druga mogunost je tretiranje neanticipiranih (nepredvienih, unaprijed nemodeliranih) promjena kao nepoznatih poremeaja, koje je potrebno kompenzirati putem metodologije adaptivnog upravljanja  promjenom odgovarajuih parametara u upravlja kom algoritmu, esto nakon prethodne automatizirane identifikacije novog matemati kog modela upravljanog sustava. Reakcija na promjenu je ovdje sporija nego kod metoda s preklapanjem. Trei pristup odnosi se na rekonfiguriranje upravljanja pod kontrolom viaih razina upravljanja, gdje se metodologija umjetne inteligencije koristi za odlu ivanje o odgovoru na pojavu promjene. Taj odgovor mo~e sadr~avati reaktivne elemente  izravna, brza reakcija na zapa~enu promjenu  i planske elemente  manja ili vea promjena plana upravljanja (misije upravljanog sustava) temeljena na ocjeni zapa~ene promjene. Tri osnovna problema rekonfigurabilnog upravljanja jesu rekonfiguriranje senzora, regulatora i aktuatora. Rekonfiguriranje senzorske konfiguracije rjeaava se u principu intervencijom u blok za obradu senzorske informacije [5]. Potreba za rekonfiguriranjem nastaje zbog djelimi nog ili potpunog kvara senzora, ili zbog promjene radnog re~ima upravljanog sustava. Kako bi rekonfiguriranje bilo mogue, nu~na je redundancija, s time ato se pored hardverske redundancije (kada dva ili viae senzora mjere istu veli inu) koristi i analiti ka redundancija (poznavanje matemati kog modela upravljanog sustava omoguava estimaciju njegovog mogueg ponaaanja). Nepouzdani ili za tekue radno podru je neprikladni senzori mogu se jednostavno isklju iti iz prora una, ili im se mogu mijenjati te~inski koeficijenti s kojima ulaze u njeg. Sli no tome, rekonfiguriranje aktuatorske konfiguracije obavlja se intervencijom u blok za alokaciju upravljanja [4]. Potreba za rekonfiguriranjem nastaje zbog kvara aktuatora, ili pri prijelazu u novi radni re~im. Redundancija aktuatora  postojanje veeg broja aktuatora od broja meusobno nezavisnih upravljanih veli ina  nu~na je za rekonfigurabilno upravljanje. Zbog redundancije raspodjela upravlja kih signala po aktuatorima nema jedinstveno rjeaenje, pa ju je potrebno odrediti putem neke od metoda optimizacije. Rekonfiguriranje upravljanja svodi se na re-optimizaciju alokacije aktuatora, pri emu se ne~eljeni ili neupotrebljivi aktuatori mogu isklju iti iz ra una, ili putem te~inskih koeficijenata smanjiti njihov doprinos. Problem rekonfiguriranja regulatora [6, 7]  promjena strukture ili parametara regulatora u svrhu prilagodbe na veliku promjenu  le~i vrlo blizu problematike kojom se bavi metodologija adaptivnog upravljanja. Adaptivno upravljanje viae se bavi promjenom parametara regulatora, dok rekonfigurabilno upravljanje eae razmatra strukturne adaptacije regulatora putem preklapanja, no osnovna razlika izmeu dva podru ja jest prije u problemu nego u metodi. Rekonfigurabilno upravljanje uglavnom se povezuje s kompenzacijom utjecaja otkaza ili vrlo velikim i naglim promjenama, dok je osnovni zadatak adaptivnog upravljanja kompenzacija manjih promjena modeliranih kao vanjski poremeaji. Mada se ne koristi isklju ivo za kompenzaciju kvarova, rekonfigurabilno upravljanje esto se promatra u sklopu teorije na kvar tolerantnih sustava upravljanja [2], gdje predstavlja najnoviji i najmoniji od tri postojea pristupa za borbu protiv ne~eljenih utjecaja kvarova na kvalitetu upravljanja (akomodacija kvarova). Drugi od tri pristupa, redundantno upravljanje, nakon pojave kvara umjesto neispravne hardverske komponente sustava automatskog upravljanja (senzor, aktuator, regulator) koristi istu takvu ispravnu, koja je unaprijed pripremljena kao rezerva. Trei pristup, robusno upravljanje, ostvaruje pasivan na in akomodacije kvara: kod njeg se nakon pojave kvara niata u sustavu upravljanja ne mijenja, ali je on projektiran tako da bude im je mogue viae neosjetljiv na kvarove. Kvalitetni noviji sustavi upravljanja otporni na kvarove koriste kombinaciju sva tri pristupa.  EMBED Visio.Drawing.6  Fig. 2 Reconfigurable control as a part of hierarchical intelligent control architecture Slika 2 Rekonfigurabilno upravljanje u sklopu hijerarhijske inteligentne arhitekture upravljanja Arhitekture rekonfigurabilnih sustava upravljanja Rekonfigurabilno upravljanje je jedna od vie sastavnica inteligentne arhitekture upravljanja, kako se esto naziva slo~ene, napredne strukture upravljanja potrebne za najslo~enije i najzahtjevnije upravlja ke zadatke (slika 2). Ovakva struktura sastoji se od tri teoretski prepoznate hijerarhijske razine, a funkcija rekonfigurabilnog upravljanja le~i na srednjoj od njih. Na donjoj razini nalaze se osnovni mehanizmi upravljanja i obrade signala zasnovani na numeri kim algoritmima, dok gornja razina nadzire rad cjelokupnog upravlja kog sustava i uz potporu ljudskih operatera odlu uje o koracima koje valja poduzeti u skladu s trenutnim stanjem sustava i zadanim planom [1]. Potreba za rekonfiguriranjem upravlja ke arhitekture prepoznaje se putem praenja rada upravljanog sustava, odvijanja njegovog zadatka (misije) i stanja okoline. Odluku o rekonfiguriranju upravljanja donosi ili gornja hijerarhijska razina upravljanja (bilo umjetna inteligencija ili ljudski operater), ili refleksivni blok za detekciju i identifikaciju kriti nih promjena (kvarova) smjeaten na srednjoj hijerarhijskoj razini. Refleksivni blok potreban je za brzu reakciju gdje je ona potrebna, zato ato je reakcija gornje hijerarhijske razine razmjerno spora. U oba slu aja, odluka se u vidu zahtjeva za rekonfiguriranje prenosi selektoru moda rada sustava. Selektor moda rada prima zahtjeve za rekonfiguriranje, donosi kona nu odluku o trenutku, vrsti i na inu rekonfiguriranja, te pokree proces rekonfiguriranja. Blok za rekonfiguriranje sustava vodi akciju rekonfiguriranja, pri emu koristi biblioteke pripremljenih regulacijskih struktura i njihovih parametara, algoritme za automatiziranu sintezu i podeaavanje parametara regulatora, te neke pomone funkcije (npr. metode za potiskivanje tranzijenata pri preklapanju). Rekonfiguriranje se openito vrai preklapanjem i/ili podeaavanjem senzora, aktuatora, regulatora, filtara za obradu signala, metoda nadzora sustava, i drugih sastavnica sustava upravljanja na sve tri hijerarhijske razine.  EMBED Visio.Drawing.6   EMBED Visio.Drawing.6  Fig. 3 Basic reconfig. control architecture Fig. 4 Compact reconfig. control architecture Sl. 3 Osnovna arhit. rekonfig. upravljanja Sl. 4 Kompaktna arhit. rekonfig. upravljanja Hijerarhijska inteligentna arhitektura upravljanja daje okvir za sve suvisle mogue akcije rekonfiguriranja. Za istra~ivanje i realizaciju nekog specifi nog slu aja eae se, meutim, koristiti jednostavnija upravlja ka arhitektura bez najviae hijerarhijske razine (slika 3). Akcija rekonfiguriranja je ovdje refleksivne prirode, i obi no se provodi u svrhu prilagodbe sustava automatskog upravljanja na pojavu nekog specifi nog kvara (akomodacija kvara). Modul za detekciju i identifikaciju kvara ujedno obavlja ulogu selektora moda rada sustava, pa je time hijearhijski nadreen modulu za rekonfiguriranje. Mogue je i da modul za detekciju i identifikaciju promjene (kvara) bude integriran s modulom za rekonfiguriranje u jedinstvenu cjelinu (slika 4). Identifikacija promjene tada ne postoji kao zaseban korak, ve jedinstveni blok rekonfigurabilnog upravljanja (adaptacije) prati greake upravljanja i druge karakteristi ne signale sustava i na temelju njih provodi adaptaciju upravlja kog algoritma. Karakteristi ne realizacije rekonfigurabilnog upravljanja Upravljanje s viae paralelnih modela i regulatora (slika 5) esto se sustee kao pristup za rekonfigurabilno preklapanje regulatora [6]. Upravlja ki sustav se sastoji od viae nezavisnih upravlja kih kanala, od kojih je svaki unaprijed pripremljen za neko karakteristi no, anticipirano radno podru je (naj eae su to razli iti modovi kvara sustava). U i-tom kanalu se nalazi estimator (Kalmanov filter) koji nalazi estimaciju  EMBED Equation.3  stanja upravljanog sustava x koristei izmjerene signale y i pripadni matemati ki model sustava, te regulator koji iz usporedbe estimiranog stanja  EMBED Equation.3  i ~eljenog stanja xd nalazi upravlja ke signale ui. I regulator i estimator podeaeni su tako da odgovaraju radnom podru ju i-tog upravlja kog kanala. Parametar wi je mjera statisti kog poklapanja estimacije  EMBED Equation.3  sa stvarnim ponaaanjem sustava  numeri ka ocjena koliko je stvarni sustav u promatranom vremenskom intervalu blizu i-tom radnom podru ju  i njega se koristi kao te~inu pri te~inskoj sumaciji doprinosa pojedinih upravlja kih kanala ui u jedinstveni upravlja ki signal u. Paralelni rad veeg broja upravlja kih kanala omoguava prilagodbu i na anticipirana i na prijelazna radna podru ja, ali ra unski jako optereuje upravlja ki sustav. Stoga se u prakti nim realizacijama te~i tome da se neaktivni kanali dr~e isklju enima sve dok rad onih aktivnih zadovoljava.  EMBED Visio.Drawing.6  Fig. 5 Multiple model estimation and control Slika 5 Upravljanje s vie paralelnih modela i regulatora  EMBED Visio.Drawing.6  Fig. 6 Direct neural adaptive control Slika 6 Direktno neuronsko adaptivno upravljanje Metoda izravnog neuronskog adaptivnog upravljanja (slika 6) pokazala se kao kvalitetno rjeenje za brzu kompenzaciju poremeaja i kvarova [7]. Njezina velika prednost je nepostojanje odvojenog koraka identifikacije promjene, ime se zna ajno pojednostavnjuje prakti na realizacija sustava i ubrzava reakcija na promjene, ali joj je primjena ograni ena na razmjerno usku klasu problema upravljanja. Metoda koristi princip linearizacije procesa putem povratne veze: inverzni model procesa, smjeaten iza regulatora, poniatava nelinearnosti u procesu i time omoguava upotrebu jednostavnog linearnog regulatora. Adaptacija regulacijske strukture na promjene obavlja se pomou adaptivnog modula za korekciju greake, koji ispravlja greake inverznog modela putem aditivne korekcije. I inverzni model procesa i modul za korekciju greake izvedeni su kao neuronske mre~e. Najjednostavnija metoda alokacije upravlja kih signala izvodi se po principu pseudoinverzije upravlja ke matrice [4, 2]. Kod ove metode pretpostavlja se da se utjecaj aktuatora na upravljani sustav mo~e opisati linearnom jednad~bom ( = B ( , gdje je ( vektor ukupnog djelovanja upravlja kog sustava na upravljani sustav, ( vektor doprinosa pojedinih aktuatora (dimenzija ( vea je od dimenzije (), a B upravlja ka matrica. }eljeni doprinos pojedinih aktuatora (d nalazi se iz ~eljenog ukupnog upravlja kog djelovanja (d prema jednostavnoj formuli  EMBED Equation.3  , gdje je  EMBED Equation.3  poopeni pseudoinverz matrice B, izra unat tako da minimizira kvadrati ni kriterij  EMBED Equation.3  (upotrebu upravlja ke energije) uz te~insku matricu W [8]. Rekonfiguriranje alokacije upravljanja izvodi se jednostavno upotrebom pseudoinverza izra unatog za novu vrijednost B (ato odra~ava promjene u upravljanom sustavu) i/ili W (ato odra~ava promjene u cijeni upotrebe pojedinih aktuatora). Metoda pseudoinverzije je ra unski jednostavna, ali ne daje najbolja optimalna rjeaenja, niti vodi ra una o zasienju aktuatora. Slo~enije metode optimizacije alokacije upravljanja jesu, meutim, u principu ra unski vrlo zahtjevne i esto neprikladne za prakti nu realizaciju (osim putem unaprijed pripremljenih odgovora za karakteristi ne anticipirane modove rada sustava). Rekonfigurabilno upravljanje kod bespilotnih ronilica Sa dinami kog stanoviata, dvije osnovne vrste malih ronilica bez posade jesu krstaree i lebdee ronilice [9]. Krstaree ronilice (slika 7) koriste se za mjerenje, kartiranje i prikupljanje podataka, te za potragu. One djeluju nad airokim prostorom s razmjerno malo zapreka, imaju hidrodinami an oblik trupa, i pri normalnom radu se neprekidno gibaju prema naprijed. Za upravljanje svojim gibanjem obi no koriste glavne pogonske propulzore, te upravlja ka kormila i krilca, koja su djelotvornija od manevarskih propulzora kada vozilo napreduje osjetnom brzinom, ali sasvim neupotrebljiva kada ono stoji. Problem upravljanja gibanjem ronilice dijeli se u etiri upravlja ka kanala: brzina napredovanja, kormilarenje, zaranjanje i valjanje. Lebdee ronilice (slika 8) pak obavljaju zadatke podvodne inspekcije, intervencije (rad s manipulatorima) i nadzora nad radom drugih sustava. One mogu lebdjeti u mjestu, gibati se unatrag, postrance i gore-dolje, ali zato ne trebaju brzinu i domet krstareih ronilica. Za manevriranje koriste manevarske propulzore, imaju vei broj stupnjeva slobode gibanja i tra~e veu preciznost upravljanja. Problem upravljanja ne mo~e se podijeliti u upravlja ke kanale, osim za razmjerno jednostavne slu ajeve, no zato se mogu zanemariti neki hidrodinami ki efekti koji dolaze do izra~aja pri veim brzinama. Poseban izazov predstavljaju krstaree ronilice s mogunosti lebdenja: zadatak ovih vozila je da dou do nekog udaljenog cilja ija lokacija mo~e biti nepoznata i na njemu obave neki jednostavniji zadatak. One su po svojim karakteristikama i izgledu izmeu dvije osnovne klase, te imaju i manevarske propulzore i upravlja ka krilca. Pri upravljanju takvim vozilima postoje jasno odvojeni re~im krstarenja i re~im lebdenja.   Fig. 7 Cruising unmanned underwater vehicle Fig 8. Hovering unmanned underwater vehicle Slika 7 .Krstarea ronilica Slika 8 Lebdea ronilica Odyssey (MIT, USA) Twin Burger (University of Tokyo, Japan) Rekonfigurabilno upravljanje je potrebno pri upravljanju bespilotnim ronilicama. Mada pojava kvara kod njih ne vodi u opasnost od trenutnog uniatenja vozila (kao kod letjelica), vozilo nakon kvara mo~e svejedno biti izgubljeno. Povrh toga, potraga za onesposobljenom ronilicom obi no je neizvjesna, njezino spaaavanje mukotrpno, a prekid u obavljanju zadatka zbog kvara razmjerno dugotrajan i skup. Rekonfigurabilna prilagodba upravlja kog sustava na razli ite hardverske konfiguracije, stanja okoline i tipove misija je takoer od izrazite koristi. Ronilice su modularne grae i njihova priprema za novu misiju se vrai na terenu uz mogua sna~na ograni enja u vremenu, opremi i dostupnosti stru njaka. Potreba za optimizacijom upravljanja, na primjer u svrhu atednje energije, mo~e biti vrlo velika. Lebdee ronilice imaju u principu viae redundantnih aktuatora od krstareih, i metode s rekonfiguriranjem alokacije upravljanja vrlo su zanimljive za njih. Pomou rekonfigurabilnog upravljanja lebdea ronilica esto mo~e nastaviti rad nakon gubitka jednog propulzora, uz donekle smanjenu kvalitetu upravljanja [4]. Kod krstareih ronilica vea je va~nost metoda s rekonfiguriranjem ili adaptacijom regulatora, poput upravljanja s viae paralelnih regulatora ili direktnog neuronskog adaptivnog upravljanja. Za obje klase ronilica su pored toga vrlo zanimljive metode s rekonfiguriranjem senzora. Rekonfigurabilno upravljanje omoguava finu optimizaciju fuzije senzorske informacije, te djelomi nu ili potpunu eliminaciju nepouzdanih senzora [5]. Pored akomodacije kvarova, va~no je pitanje izbora senzora za pojedina radna podru ja. Senzori koji mjere polo~aj vozila s manjom apsolutnom greakom esto tra~e viae dragocjene energije, ili su osjetljiviji na aum i rade s duljim periodom diskretizacije, ili mogu raditi samo blizu morskog dna ili na povraini. Optimalna konfiguracija navigacijskih senzora se zbog toga razlikuje za slu aj krstarenja u odnosu na slu aj preciznog manevriranja, te za razli ite dubine ronjenja ronilice. Zaklju ak Rekonfigurabilno upravljanje joa se uglavnom povezuje s eksperimentalnim ili najzahtjevnijim aplikacijama. Njegova uloga i rasprostranjenost zna ajno e se, meutim, poveati u bliskoj budunosti s pojavom sve slo~enijih sustava automatskog upravljanja i sve veim zahtjevima na kvalitetu, sigurnost, djelotvornost i autonomiju upravljanja. U pomorskom svijetu susree ga se uz bespilotne ronilice, ali i kod naprednih integriranih sustava upravljanja brodom i brodskim sustavima. Svrha, namjena i mogunosti rekonfigurabilnog upravljanja predstavljeni su u ovom lanku, uz prikaz razli itih arhitektura za rekonfigurabilno upravljanje i metoda njegove izvedbe. Literatura V. Bakari, Z. Vuki, R. Antoni:  Scope and application of reconfigurable control , Proc. 11th Meditarrenaen Conference on Control and Automation MED 03, Rhodes, Greece, June 2003, CD-ROM Y. Huo, P. A. Ioannou, M. Mirmirani, Fault-tolerant control and reconfiguration for high performance aircraft: rewiev, CATT Technical Report No. 01-11-01, Univ. of Southern California, Los Angeles, USA, 2001/02 (vidi http://www.usc.edu/dept/ee/catt/2002/ying/web_AIR/) L. Wills, S. Kannan, S. Sander, M. Guler, B. Heck, J. V. R. Prasad, D. Schrage, G. Vachtsevanos , An open platform for reconfigurble control, IEEE Control Syst. Mag., vol. 21, no. 6, pp. 49-64, June 2001 E. Omerdi, G. N. Roberts:  Thruster fault accomodation for underwater vehicles , Proc. 1st IFAC Workshop on Guidance and Control of Underwater Vehicles, Newport, UK, Apr. 2003, pp. 221-226 L. Drolet, F. Michaud, J. Ct:  An adaptable navigation system for an underwater ROV, Proc. PRECARN-IRIS International Symp. on Robotics (ISR), Montral, Canada, 2000, pp. 244-245. (vidi http://www.gel.usherb.ca/laborius/) L. Ni, Fault-tolerant control of unmanned underwater vehicles, Ph. D. dissertation, Virginia Polytechnic Institute and State University, USA, 2001 A. J. Calise, S. Lee, M. Sharma , Development of a reconfigurable flight control law for the X-36 tailless fighter aircraft, AIAA Guidance, Navigation and Control Conference, Denver, CO, USA, Aug. 2000 T. I. Fossen, Guidance and Control of Ocean Vehicles, Chichester, UK: J. Wiley & Sons, 1994 Z. Vuki, V. Bakari, S. Mand~uka:  Stanje i perspektive razvoja bespilotnih ronilica , Brodogradnja, god. 50, br. 2 (lipanj 2002), str. 229-241 V. Bakari, Z. Vuki, S. Mand~uka Rekonfigurabilno upravljanje bespilotnim ronilicama Rekonfigurabilno upravljanje bespilotnim ronilicama V. Bakari, Z. Vuki, S. Mand~uka  PAGE 6  PAGE 5 p F~&B1122 222223=:>CCbIIJJOO^QQ4SZSUUUUUUUUFVMVWXffffffffffƽj&D UVmHsHjUmHsHj%D UVmHsHjUmHsHj D UVmHsH5\5\mHsHjD UVmHsHjUmHsH6]mHsHmHsH<Vp F~c%%v,1223=CRI*$޽x|RINUUFVVV\ff'ggopD{~{{*|G|o||$"*+"!fffffffff'g-gTgYggp~prrlsnssssssstttttttt$u&u(udufujuuuHvJvLvvvvvvvwwxxxxʿʬ跤跛؛ʐ跛jEHUmHsH6H*]mHsH6H*mHsHjEHUmHsH5\mHsHjEHUmHsHjID CJUVmHsH6]mHsH5 5mHsHmHsHjUmHsHjkUmHsH8xxD{F{v{x{z{|{~{{{{*|+|C|D|E|F|G|M|o|v||||Ȅ…ąƅȅprtԆֆ؆46\ȿ6H*\mHsH jd5\mHsH jt5\mHsH6]mHsHj,)UmHsHj"D UVmHsHjUmHsH5\ j UjTD UV jUmHsH5\mHsH7\^`bxz҈NPvxz|܊ފHLJTޝp@Wʿطدءددد؍؄ددددط{طط6H*]mHsHjrUmHsHj5UmHsHj2EHUmHsHjz D CJUVmHsH5\mHsH6]mHsHj0EHUmHsHj D CJUVmHsHmHsHjUmHsHj.EHUmHsHj D CJUVmHsH0ΤĨnƳ@~~4ܽ޽<>XZtvxz#' & F'+0O޺jj޽BDPRTV^`lnpr|~ mHnHu jU 6mHsHmHsH6H*]mHsH6]mHsHz|~' & F. 0 0&P . A!"#$n%7Dd(VV0  # A2Hgq?,xb5D_`!Hgq?,xb53*e0xY lTU>soޛ׉#-P`ָn`h%223dŀҠQb.MGE+B6d5))n!t!Ddg}u/{7s/ =#_OR0 Pk Iߵtc4RP@ڌ Kw)-o ^:g|y:c= f?DvkOFo%%Z@˽5[KhJk ZS6x렷t$[.zW&cQeraQV:t5BZ}a5UCI9 HVӶwwzͽc\{Nwyn8dc_M4E]~ (!F D8fb1tHw` ݉pݍe4{p6U\{݋i,J4?|gp/f!W|βw_{{}_5|_/AC1G4-|= z;_ϋ-0Sv(=P.>n-zB{E?FyKp8 !ih[?wUșԪ6U mT/PZCozVڮ^Kj}6R}WkCus}/&g\D<' Q6fGنT:ffuJX{6$Q9Qlr;EꞠf0(R㙱 sj#M xN8˸x*ej*P&@gs>#{r}@赿A/6ٻEXeofE**L%_LP~+&d<*3DrU& Td2LU!%*Zy!_TI6^ʅf Ƌcugn\"k_f QX0*:>O` ie:Fg *ڹtnGT+dcZ,Zd޿XTH%g4*_ 5剗MK烫!Ұt)טk. R2:ןOZCX _`!P ,K>ןOZCz& (FM xlUWs9{Ͻ:"2 4 g*6(tlI.vԅ#G֫`qv@8vVM6,}l:YrX%TNb*ȊYf Y6a}W`̷`oY'oKJndW$M al~mfUb\:>U`ǘvG9*WcBj;I2XcAv 9*Xv%C 9fsdȱP!BBI r,Td]dȱP!B,"C 9v2Xc:@v 9*X!&+du +a&97:zlՓM a?:qd=662-Ssp-&OG̓}Sd]O\FA~`';"aߗdt`s`ed KG[{f9doڰoڰid/-7,g`H^Jׇl:Y$a{ɮMM+2ہ=E2)a%HFOHH##|vdH##49H";K|49dȐϑF>G is[ɺȐϑF>GzYD|49d=dH##}29H&%CrjfdŃm`d\X [OVDvMvMk؋6% VمM%cd- QɮIX'+"v9d!`;,MVHvösX Xڰ-6l'ɺ-؏-XH6 :EҬta"YڃѰ:ʃv8[NV޼W vqTd7kx}>a1O70y>f>˴Cbwl!YZ*յ|}nU:QaM}bmTl}"!(Ӗ:irhfgxf#آdUmMZѐN5S/DǽGiÝծiC5n?3nO-N'?p~"{ylM}!`)_7>kK'V/;hCsӖ:-ӆj̘%{*Y_[uYJ]:YUJ\aV{2W <=Wբ䊆D}m:UH:b չ9 \X_u>s6-ӆjNtf*;YZWY<_iPL{iy~ęn 2-NaogGXšҴ vu-b5{ s-n{Ms>>o磦Jɮʜ\kz*q*O  !"#$%&'()*+,-./0123456789:;<=>?@ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ[\]^_`abcdefghijklmopqrstux{~Root EntryI F$Kz@Data n>qWordDocumentH0ObjectPoolK$`K$K_1142417535 )F`K`KOle CompObjlObjInfo  !"#$'+,-./038<=>?@ADHIJKLMPSV[^`abcdeghijklmnp FVisio 2000 DrawingVISIO 6.0 ShapesVisio.Drawing.69q՜.+,D՜.+,@HP\h t  VisioDocument }<VisioInformation"SummaryInformation( \2DocumentSummaryInformation8Visio (TM) Drawing <$(;Rl !fffMMM333$ $ Ub8@ T Arial@NdWingdzs@m Monotype Sort+ NuSymbol5T?? Y@-1TJDT1EWP-hTT<U*U U =/Ub b酸0zGz?@8H2!kWbU%U  +PL/^&9^$? { Ak^&,",'%/v&Q&  1y   )? 2    J12?k9aUBBHEHEHEUHEHEHEH@?>?:`2BBHEHEHEHEHEHEHEH@$%O9F7AOY@; A*sVsVAgLTkY 1 W_W__ !`#ku4lb6Pu`kW 4l 4l %Y?:?-\ *#!+|tKf*2|2|2|2wG)QUoTMeEttA%_8BOTOfOxOO??O?7 ܻuW+? sU42 T*PbtφϘϪ(:L^p߂߂O߳ 1C@Ugb{.);M_xa"4FX 0Bzas//'/9/K/]/o/////////?#?zaB?T?f?x????????OBOUbb7OQV.e_OqOOOOOOOO_wk#_5_G_Y_k_}______L__UlAoSoeowoooooooxa(:L^p cwo!3EWi{Ï٦ .@Rdvk}*B'Ck#bz@.`c.`/%b /=QN3L/^/p////////??7?Pbtί(:L^p݇Z;ɼٿِ>.@*[m߅3O'Nk P2Ǎq?߃?\.?o AqT$$$'9K]ڊ䐾伩jPPj|xԕIWؙ&V03E)0<kDB!ߵ V /ASew+=Oa/09K]o?!?%OKIPAGE 20Plus PCL5e9l  4'X*6HZdͫͫd**C:\WINDOWS\SYSTEM\OP_5e.DC|%7I[m(4 5܋P&winspoolOKIPAGE 20Plus PCL5e\\Oki20n_p\oUFDfP h> /T6DUmA@ ?ۿI?Y{O1@3EEbOeZ! dHv hd  ?f%"!6:!!1x??W_p pt{|tvo{p_ޏ wIw! 79p179FoSS7Seven point star.bH4@??_d濢~OdUa[?H?ҳ;/w_30 HDD # =hZ,>THYY9 ىUA?A/_? ?A_d?Q6 $>b >u` ?+/u ` Յd>@L@%߼?Pj6 @TUD!'TD"H'&T d /.NB{!!!5 `7Copyright 1999 Visio Corporation. All 2s reserved.`#0_Sba.chm!#22?424l>dX>Ud@ddhYoU   `R+-+W?AT(w?h$9<v,{%da21 sKF5 ?A?LgEQv,{SyBJrZBBdB1$CYM?A; @L00Z v,}'eAEaA:C!@d(3zU?w+aaZB EGReA|E_a?A,LtԵS-v,#g>(T1Z<ڼh$gudQd}$bW~XYIbR1I6L y)$ (TjUSz oK?LM,o~XYY rR1Iޖ@'_}:4AA_U19o~OhJUc)dNo4v, wZ23UG2dB1I[?Oɘ{};_$X9D(E?A?>M 5)v,a2U0*GZB1YR1I+ސ?Ahm%ORߔ`ȍv,61?CeA1Y Kf'A6!k7FR@4(U2@P/tF_- I[9/K/Ͽ<~@@ v Dω??`Qpfϗ͏ߏ 'HZloQzvןij$,Hvc}ůׯV?oenje&8JS/)/___/oo&o8o[FDn?(|ܡԇooozɿoOO(&w7\uY_u4ȿ'쿊+&0___.@RJfw}`\b1fkunסů , o*<N`r`tyQӿM,xGڏ"'8Definicija ciljeva upravljanjaM_qAϟϱP /|@n} unk}ߏ߭9A9 2DVhtAy&5/Y?~'?9?m]?&x?/&8Obrada senzorike informa0LYk} ҟ'9KHm" %@plntf~o`Aif 2,;'F,u!^i)y/ O???[oZoV?]%?C&gX?)+aO__(_bxEYa$VWI#f[]* VbUwGթ%sEZm-qu`u-@`bu@`u_0"qE*s O`__ի穰(foS ćBv C$PZ$(au4oFoXkr@@"e%om*o`Q5u*ԉC3  "C#5G8_kܯ "U^&{x(:L^p1A]ɟg qjq]ֵ\&]lƯد8 2V9!H_Z_l_PϐUjQq6V_,>!m'o //-/?/Q/ou///o$!)w?f?AI? ?oJ"/?F/O.O@IޥAloksAa upravljanjaxOOOOOOOͿp'ϘKϰ]H@@$CxZ߃7AȦ6'ѡ@Ϻ&HZq1iVvP -@@(qBJEVnWW&o_^VW]%W_=Oas?/.GC;Ho?@Qq5?@5sM(}L9M9OEّ9W0քÀ5rwo?+au"qs?@#*?@U5r )+ BU0aG<".,AM~ 1@mq"Quc5!q}X@fQ5u| @Eb~@6!noI1#>qF?@i2m`̕*K?@S̕dG7?@4%twh䔜̕b@? i䔎%~̕@`c!*̕U哆șv >䔿̕ը}șr!wșzbŸ!@@fTș>.)FeN3@@O șaB??@ !ș !ȟښ q8i&Q4nM8uo Dv\"hϾ͕hϓhIߓ͜d4SU01 2ґ\%hߓt03~k\hƂG!%+Rekonfigurab/ilno(e"@??,?>?P?b<r???????OoOJeyp_R42@g?NI:PDOOSS  S '[?Mrb_ʏ/e;!?d4͇TUp݈``K&`XN \/y$Xd/`/} eX&gyydFJPFcD?@W6?@) |43;5؀kF/ YY6oo)kiwAbx@{@ɋm@Q55)>4"tGiME^C')$ҼtUD)ՠG>gJqJ#>+g|!u////////?8FAD??QfXV?h?z?9>Q9bf????? OO/OAOH_O(_O~OAl!OEhj#l%sD_V_h_z_____X_YF "9lgv!o3oEo89,{oooOP,]`P9‚ ;X9ژشOs!hS_O@6s>00 )pm%+N?@z3L%+@=ާ;}ߏބ;אPX> +Xg‰Pb xß՝*~+,j'/ASe¶̿@Fѳ:0 Ka 2DVhzόϞϰψ=NɤʶD+?!w KL^_"!{ (/y ζVOasP,/м#"ŀbƅ*<N`r@!ɠF 6?4п"@DFGGO ^F@W ]GJ_ //{??/Q/c/u////-o//%a??$?6?H?Z?l?_?Ը[q⽅?}U\8ls8D?? OO1OCOUOgOyOOaMOERѽ0Zs콅 FMLԦM퇹\_____(__o"oqoFoXdl~ooooooo9K]sC? } 1UQfx[r1E@RSef Ǥ-?Qcuկϟ );M/]@oȰ(G.VJU@q9Y}E@:oI88DVhz¿ԿPQE?@&ai4@)pF@z3%MëUpVhi (++ dhߥ{Gzΐ%7I[mߑߣ '9K롄ĤlIl+XdkqEK0bx@@:GQ@@ʳ1#?$?Pk)yK'!QK6*<Nifx0. /т259Eߢ%L/$.L7يo/DDߥEO1O/!(/:/L/^/p/////(J6 @@*ﭩP@@|! ??@`pSU ??-?AAQfd?v????????U_O+O=O90٫~Q?@6͘l5Њ2li5x`OOOOOO__(_:_¯t~^(A9d @@j xv: wq /ASew_꽻q`.a|O& : @K`_pĹ˞`̝o >oPoQc;ox /ۤ'9ġqtMqy{P_b_t__ۤ%%+p%bV_:LElҥ'! ҢLځҥ+iN,ҥZO_'2U/^qށPbtο*hDODoBO W( U$ď$0'(4ON\( 5R) 1=v`2)/7[V8F?)EGD^)C==(}<|) '"J!)DOh+'0,2HPdp| korisnikG1xG" EMF|1X XVISIODrawing  P &% % W$ST% (  % % VDOZ OPQRTUWXZO  &% % W$\]% (  % % VD  &% % W$XW% (  % % VDz% z{|} ~"~#% &% % W$XW% (  % % VD%    "#%  &% % W$bc% (  % % VD_j __abcefhj_  &% % V0FGGG% (  % RL Arial% TX*7AAX L`RegulacijaH878828 % (   &% % V0 NMMM% (  % RL Arial% T4UAA4 L`AktuatoriC2888! % (   &% % V`"N/MMKGA/)%##A%G)K/M% (  % RL Arial3C:\WINDOWS\Application Data\Microsoft\Word\STARTUP\% T5*AA5* L`UpravljaniH8!8188  TpB=bAAB=LXsustav28281 % (   &% % V0NMMM% (  % RL Arial% Tx4AA4L\SenzoriC8818! % (  &% W,$//$/% (  % % V,*%4%4/%*%4 &% % W$////% (  % % V,*44/*4 &% % W$/#/#//% (  % % V,*44/*4 &% % W(?//?/?% (  % % V,9D9?D9 &% % W$uCuC% (  % % V,BGBGBB  &% % V0noo% (  % RL ArialAC:\WINDOWS\TEMP\% Tx3AAL\VoenjeC88888 % (   &% % V0&pmlolo''l% (  % RL ArialAD:\Vedran\Sorta\% T;AA; L`DefinicijaH8828  Tx"N6AA"NL\ciljeva2818  TaAAa Ldupravljanjas88!81888 % (   &% % V0v uu % (  % RL ArialPPPQQQ Q(Q0Q8Q@QHQPQXQ`QhQpQxQQQQQQQQQQQ% Tp$r/AA$LXObradaN8!888  TCAA L`senzori ke28818!228  TVAA Ldinformacije88!T828 % (   &% % V0*+++% (  % RL ArialTTTTTTUUUU U(U0U8U@UHUPUXU`UhUpUUUUUUUU% TA-AAA L`AlokacijaC82828  T;@AA; Ldupravljanja88!81888 % (   &% % VXzep)&={OVob#o)VdO8=M&))% (  % RL Arial% T=AA=LlRekonfigurabilnoH828878!8888  TPAAP Ldupravljanje88!81888 % (   &% % VP % (  &% % W,C//C% (  % % V,BGBGBB &% % W$% (  % % V, &% % W$''% (  % % V,&+&+&& &% % W(% (  % % V, &% % W,oK{oKK{{% (  % % V,uu{u &% % W$dOdO% ( &% % W$oo% ( &% % W(WO{{OWW% ( &% % W(&_&/-_% ( &% % W$W2,2,W% ( &% % W(o##o% (  % % V, % RL Arial???% TT0"AALP+: % (  RL Arial% TTLAALP+: % ( PagesMastersPage-1Star 78_VPID_PREVIEWS_VPID_ALTERNATENAMES _PID_LINKBASEA  FVisio 2000 DrawingVISIO 6.0 ShapesVisio.Drawing.69q_1142412812F@K@KOle  CompObj lObjInfo՜.+,D՜.+,@HP\h t  PagesPage-18_VPID_PREVIEWS_VPID_ALTERNATENAMES_PID_LINKBASE @VisioDocument!0VisioInformation"SummaryInformation(\5DocumentSummaryInformation8Visio (TM) Drawing !0#.Rl !fffMMM333$ $ Ub8@ T Arial@NdWingdzs@m Monotype Sort+ NuSymbol5T?? Y@-1TJDT1EWP-hTT<U*U U =/Ub b酸0zGz?@8H2!kWbU%U  +PL/^&9^$? { Ak^&,",'%/v&Q&  1y   )? 2    J12?k9aUBBHEHEHEUHEHEHEH@?>?:`2BBHEHEHEHEHEHEHEH@$%O9F7AOY@; A*sVsVAgLTkY 1 W_W__ !`#ku4lb6Pu`kW 4l 4l %Y?:?-\ *#!+|tKf*2|2|2|2wG)QUoTMeEttA%_8BOTOfOxOO??O?7 ܻuW+? sU42 T*PbtφϘϪ(:L^p߂߂O߳ 1C@Ugb{.);M_xa"4FX 0Bzas//'/9/K/]/o/////////?#?zaB?T?f?x????????OBOUbb7OQV.e_OqOOOOOOOO_wk#_5_G_Y_k_}______L__UlAoSoeowoooooooxa(:L^p cwo!3EWi{Ï٦ .@Rdvk}*B'Ck#bz@.`c.`/%b /=QN3L/^/p////////??7?Pbtί(:L^p݇Z;ɼٿِ>.@*[m߅3O'Nk P2Ǎq?߃?\.?o AqT$$$'9K]ڊ䐾伩jPPj|xԕIWؙ&V03E)0<kDB!ߵ V /ASew+=Oa/09K]o?!?%OKIPAGE 20Plus PCL5e9l  4'X*6HZdͫͫd**C:\WINDOWS\SYSTEM\OP_5e.DC|%7I[m(4 5܋P&winspoolOKIPAGE 20Plus PCL5e\\Oki20n_p\o4( U$PxP4FDTe]@y  ahZ- ^TUF7 L@F$"@??I?*?Qc@?^eua`5u Ue#5!5! a ! R%UU!A"!H<$a7$ !7 "'p!7p!(t!7t!(x!7x!(|!7|!(7$!7!(!7!(!7!(!7!(!7!(!7!(!7!(7(!7!(!7!(!7!(!7!(7(7(!7!(7(!7!(!7!(!7!(!7!(!7!(!7!(!7!(7$!7!(!7!(5!3195ip!|!} G5 !LE !G5]ĉo@@HDpPGil|-^u `u `bu `u t6 @!xxm @!r*rq+rr<?Y*l`#)stDps@@@Bf߂,65!0*t !lhRsR]o{d%UR*Zx/!!1aV5hG3(d5BTşx@@@ @@ʞ3Ҁ3?Zl~*A!$*}o^t!x!0Ux!5`/r#U`^!-`t! "7]f3G5a1Cj7d5ڢ|Ϡ752!r ,&2sii$ !d5 <I,'284eի2tM?@hzᇿ{j唅!<!L!<ӆGornja razinae*rp!(: LՂ V<VҀz&տ /ASewωϛ%96 ?SY?x??ߺ?? /ASe{PA'9K]oÃu]=Sh=SPAFf/./@/R/d/v///////`OO1OPA|vR??F??Z?OR*LO5pOOOOOOOO_ aX_#5GPY_Wuo1oa@"4ASred_ -?btΟzM_OU-GYkf@ƚFDo 2Dر"_4_F_j_ҿy4o/>?"JU0oVha'uoomyQoooo .kvs=9O/a-2 X'sˏWަelekcimodsustav 2DU SnmߣߵYP '0K]o:iJi&$6Hy6?9?[*OOM:O6UO?idRekonfigur?iranje%7I[mY P//*/* u0B///~Qf/// ??.?@?R?d?v??OOQv?vfgO&O~j'9{O]qOO _ )Bibliotektruktura upravljDP$Y_k_}___T ____oo'o9oPKo `N,^.p/ooo푊o -?Qcu֏B푛Ӷ忊I;ϱZlϞϟO. MMetode preklapwџW $6HZl~:.@@HDe]/o/ׯ!6*?ȯگ:$!Oas@d9D .#kNrCxUSSenzg߯&&M02/D/'9z/]oefԿI`Э?#b%5%%@8!9>6=OOs(P>]9"c33x_O(OLH _OqOUR /2/D/V/h/$' +-u /?@R% rNLG*-~!uZP`us`bu Q V @"~!XXR@QQRQ(cRR9d ??kRif@?S&鳝X#-ԝWOQQfgbgoef)wmg3`X1>Ed?v: O7g7O7]Oʯ v?_Q_u_\7 L@+DTFX-DT!___ o@o.o@oRot?(Ƣo2fPbF"iF96F^GGd_OqNFGrMGOUgy/F//-/_e3g/y/////2_PD_/ ?<  H4 T?f?x???????7qHvOhg5՗vww|Dv7wAOO __._roR_d_v____h*_oo,o>oPoboӏo4o>+ >8Ǚoo .@Rdvy(2<5<5('|D(ȷ7ҿwh=My̟ޟ aop 4CUoyӯ h ћyAv s  |D$Y%c,>PtφϘϪFsU*DOȹDoBOCW#o $𥬏o'>m(TN$#)JTʷ1Uշ=`2 #*MV1#),F}?#-(!D?.C=L5G <$G '"J!$G Oh+'0,5HPdp| korisnikG4x -s9267 EMF|4X XVISIODrawing   &% % W$RS% (  % % VD   &% % W0!3!33!!3% ( % RL Arial2g2g2gw_Xw2gXwss2g^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^=^^^=^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^{o^^^^^^^=^% TI AAI LhGornja razinaV[A'AA!'A;AA% ( &% W0!K/!//K!K!/% ( &% % W0!G!G!G!% ( % RL Arial2g2g2g2g2g2g2g2g2gs2g9gRJ2K2g2g2gVVVVV,K2g2gV^RJ1tNVVVVLJLJLJRJLJVV2g2g2gXwXwsss^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^=^^^=^^=^% T;h-AA;hLhSrednja razinaN'AAAA!'A;AA% ( RL Arial2g2g2g2g2g2g^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^=^^^=^=^^^^^^^^^^^^^^^{o^^^^^^^=^^% TUeAAUe LdDonja razinaTAAA!'A;AA% (  &% % V0PzQ{Q{Q% (  % RL Arial=^^=^======^^2gs2gg2gs2g2g2gVVV2g2g2gV2g2g2gs2g2g2g2gXw2gXwsB1^YJRJVV2gVV,KVRJV?gVBYJRJRJV2g2g2g2gV2gV2g2g2gs2ggsgs2g^^^^^^^^^^^^^% Tb  AAbLhSelekcija modaC88228T888  TkAAk Ldrada sustava!888282818 % (   &% % V0BAA% (  % RL Arial=^^????% TmAALlRekonfiguriranjeH828878!!888 % (   &% % V0XYYY% (  % RL Arial% TfTAAf L`BibliotekaC88828  TjgAAj L`struktura2!828!8  Tb EzAAb  Ldupravljanja88!81888 % (   &% % V0,---% (  % RL Arial??% TpHcAAHLXMetodeS8888  T9?vAA9 Ldpreklapanja8!8288888 % (   &% % V0^655__% (  % RL Arial?% TAA L`RegulatoriH87888! % (  &% W$SS% (  &% % V0LMMM% (  % RL Arial% TciAAc L`AktuatoriC2888! % (   &% % V`*#' ))'# % (  % RL Arial% T`AA L`UpravljaniH8!8188  TpsAALXsustav28281 % (   &% % V0,---% (  % RL Arial% TxHiAAHL\SenzoriC8818! % (  &% W( --  % ( &% % W$  % (  % % V,! !  &% % W( iw iiw% (  % % V, u{u{ uu &% % W$iwiw% (  % % V,u{u{uu &% % W$9i99i9% (  % % V,3>>93> &% % W$ii% (  % % V, &% % W$% (  % % V, &% % W$% (  % % V, &% % W$EYYE% (  % % V,AFFAFF &% % W$% (  % % V, &% % W$ }} }}% (  % % V,xx}x &% % W,5}5}}% (  % % V, &% % W$-MM-% (  % % V,)..).. &% % W$% (  % % V, &% % W$3w3w% (  % % V,|u{u{|uu  &% % V0z{{% (  % RL Arial% T"AA" LdDetekcija iH88228  T=AALhidentifikacija8882828  Tx+&AA+L\kvarova218!818 % (  &% W$)7){){)7% (  % % V,$3.8$8)3.8$8 &% % W(}}% (  % % V, &% % W(% (  % % V,   A  FVisio 2000 DrawingVISIO 6.0 ShapesVisio.Drawing.69q՜.+,D՜.+,@HP\h t _1142498788>F0K0KOle CompObjlObjInfoVisioDocumentG&VisioInformation"SummaryInformation(DocumentSummaryInformation8     ;< !"#$%&'()*+,./0123456789:>=?ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ[\]^_`adefghijklmnopqrstuvwxyz{|}~Visio (TM) Drawing G&c$Rl !fffMMM333$ $ Ub8@ T Arial@NDWingdzs@N`tMonotype Sort+ NuSymbol5T?? Y@-1TJDT1EWP-hTT<U*U U =/Ub b酸0zGz?@8H2!kWbU%U  +PL/^&9^$? { Ak^&,",'%/v&Q&  1y   )? 2    J12?k9aUBBHEHEHEUHEHEHEH@?>?:`2BBHEHEHEHEHEHEHEH@$%O9F7AOY@; A*sVsVAgLTkY 1 W_W__ !`#ku4lb6Pu`kW 4l 4l %Y?:?-\ *#!+|tKf*2|2|2|2wG)QUoTMeEttA%_8BOTOfOxOO??O?7 ܻuW+? sU42 T*PbtφϘϪ(:L^p߂߂O߳ 1C@Ugb{.);M_xa"4FX 0Bzas//'/9/K/]/o/////////?#?zaB?T?f?x????????OBOUbb7OQV.e_OqOOOOOOOO_wk#_5_G_Y_k_}______L__UlAoSoeowoooooooxa(:L^p cwo!3EWi{Ï٦ .@Rdvk}*B'Ck#bz@.`c.`/%b /=QN3L/^/p////////??7?Pbtί(:L^p݇Z;ɼٿِ>.@*[m߅3O'Nk P2Ǎq?߃?\.?o AqT$$$'9K]ڊ䐾伩jPPj|xԕIWؙ&V03E)0<kDB!ߵ V /ASew+=Oa/09K]o?!?%HP LaserJet 5L (PCL) 1CUg'X-_;t 2DVhz <&winspoolHP LaserJet 5L (PCL)LPT1:4( UPxP4FDTe]@y  ahZ- ^TUI5o>@IFDķ@??I?*?Qc)@?q^ua`ju edL5!5! a !U U  !H<$a'$ !' "'p!'p!(t!'t!(x!'x!(|!'|!('$!'!(!'!(!'!(!'!(!'!(!'!(!'!('(!'! (!'!(&!%ip!|Y 5 !$ E !5]7 L@@HPߦGil|o-^u `u `b7u `u T @"^tXX @^TRRQcR8R,d?Ic*\a#|fS@@a?@4}?SD?BQ!f|f{gb{goe|fwmg&j`#0srt `!lHBSUI_[_d%}~U*Jb`{X/!!!a5H3O__$52Y uYV$"< @tK?Jo\onkmUe_q<k}{^rux!0wx!^5`/,r#U{`N!v-`t!- "'liJ|\#5دNZ'$5+BfA52!r c+qDetekcija i identifika*kva?rovaii$!$5 <Δ'2U$l%ԏ _D)JKfxpiLńeӟ -?Qc !˯0T}&8h\wﹿ˿ݿ2$tRegulatoriGYk}Ϗϡ#p!π);M*_ @@ նޒߤ߶y`,>PbtA%6&/H$?C?U?y?/??- ɬAtAktu_qA"4FXj*c+?Af/%. AE??$pJ/\/n/////;??_?A v?fVo?e?@Z_q??oO8OJO #QUpravljani sustavOOOOOOaO__,_>_P_b_t__Uh$0}^__oa:/o%/7/eowooooooVz$D9?d?п5YxkiKSenz}O@ŏ׏zb5EWbqy @@*ԕ 0TSe{GzoIЃQѡ,0uկU);Mb&M˵ځ͸m۶m(+t+t74FXPj|ߎ-$ ᣬҋjĸP-DT! j-u`u`bu O T-"]Mh@@SMXb]"4ki쨶ٟ  BI"X/j%'b-'/j nXz *Xp;?QbaUgy2? R^-?Qcu`baiV/E>˘S˗G%VWWl$_^ab#o%(oY///?!?eOE?W??{????:+ OOaߟyO@@$"+@tݞ`_r_7sq>mewѯ/:=sqH]Y9k7tLTpxϊϜRekonfiguriranjeys@??-Oh$0}E?CPwCCUgyH閱Xư{oo2@۟ ^Cy 5H+l ߐV[2E;aп*ϰC*1*C1Cxϊawq(􇛑qwq<Qc?߽ @y@&8J_(}'{YY&*<N`r<_T?E*s?? ?? 9cok-〱W?@HDJQCi7i7P-DT!ݿp1-u@`u`bou`unPTO "YWXGXjQ3TMQGRRQS\RWRTs//V I^Qn'^L?aJBLVWCbWRodeVg\mWod`!5/ϏዲGOKH8?J=*Oj$O=j{XۣQOcOuOOOO.OGB/"P 8#5 w^2_D_V_h_z______꡾Ɂ on@@Ae@ٗfdڟ!흐+oo/\<N`rmꦈ 1(:LpNj=/e)Џ*%7I[m@U U^J\#5GYk}! 4F@S&H8RJ5Ae4FG3GfdON4FGMCGO?//%/t/I/9Y8_'qT!$e/!qMi+pU%a AB$dlcz[-99ԿI`H4#FТܹ`֢?v5%OOs a @vX9-cRL1X#referentni signalii"8'!-ĦU.8#Tek'W2U2RqUl4,5o>@FD@ U _A-37U2@4@ 7ARH<( U2E@ H7 RUlLԅ4w@?\)RDU;U$ 4(U1(5 O"D&U=Q Jf )h"/Ty*+U, Ʌ&Q- H*9(TYgPEQ/,GuideTheDocPage-1Gesture FormatVisio 90ConnectorVisio 00Visio 01Visio 02Visio 03Visio 10Visio 11Visio 12Visio 13Visio 20Visio 21Visio 22Visio 23Visio 50Visio 51Visio 52Visio 53Visio 70Visio 80BasicBasic Shadow_3 ~ E t- ;TG;U ;U;c ;c _c ,c D d \ t , 9 F ԧS ` m [z 4[ L[ d[ |[ ;T[U[[U[[}2WU 0 fxT%_%A 1CPw+=Oas /./@/ o/// * U[/Q??&?e!W$* ?2)(????9!U^U U UUUl4,5o>@FD@ e $#KUC-3o7AUl4, E # AJ-37A_*<N@4P u# KRVgܕq6uH<( H<( _*<NEP H$ RVgUq W{N  g"4FX(\@(u@y @`:]R buv&_4j!WB5@ >\EO^1ZEo6O{  uo $ vo'Dz?tSNǷ)>з1۷r`2 w_VI"F?FDlbC=|5<<җ '"J!T*g Oh+'0HPdp| usernameGx b'x& EMFXVISIODrawing  zu &% % W$% (  % % VD    &% % V0z L{K K {{K% (  % RL Arial'X'_;% TjAUuA LdDetekcija iH88228  T,AUuA,Lhidentifikacija8882828  Tx?AUuA?L\kvarova218!818 % (   &% % V0z  {    {{ % (  % RL ArialpERE;tUQ8;}УhHW-P'(f}d|7E;tUJRjPj% TeaAUuA L`RegulatoriH87888! % (   &% % V04`rq_q_55q% (  % RL ArialM菙URx-?;tjPQLE MME uMEuMEuMEuҟLE~MEu负MEu襟MEu薟ME~]<MEujM_^d []u6%% TXAUuAX L`AktuatoriC2888! % (   &% % V`4rqqokeA;7557;Aekoq% (  % RL Ariald QD$SVWًd$xFxt-Ή~R-_^[YjhD-dPd%SUV3W3ۉL$D$-% TNTAUuAN L`UpravljaniH8!8188  TpaAUuAaLXsustav28281 % (   &% % V04vrququ55q% (  % RL Arial| % Tx-XAUuA-XL\Senzori6aC8818! % (  &% W, qS qqSdS% (  % % V,_NeXeX_SeNeX &% % W$SSSS% (  % % V,NXXSNX &% % W$ySSSyS% (  % % V,uNzXzXuSzNzX  &% % V0zn {  o{o{% (  % RL Arial% TbAUuALlRekonfiguriranjeH828878!!888 % (  &% W, wSS S w% (  % % V,v{v{vv &% % W(]-w]]-w-% (  % % V,v({2v({-v2v( &% % W(-)))--% (  % % V, (22 -(2 &% % W$% ( &% % W$KkKk% (  % % V,jojojj &% % W$]w]w% (  % % V,v{v{vv &% % W$))% (  % % V,   &% % W$ w w% (  % % V,v{v{vv % RL Arial/| % T0AUuA L`referentni!88!888  Tx3CAUuAL\signali2788 % (  PagesPage-18_VPID_PREVIEWS_VPID_ALTERNATENAMES_PID_LINKBASEk@A  FVisio 2000 DrawingVISIO 6.0 ShapesVisio.Drawing.69q_1142498820F B K B KOle %CompObj &lObjInfo(՜.+,D՜.+,@HP\h t  PagesPage-18_VPID_PREVIEWS_VPID_ALTERNATENAMES_PID_LINKBASE?VisioDocument"A$VisioInformation")SummaryInformation(!#-DocumentSummaryInformation8*Visio (TM) Drawing A$܈"Rl !fffMMM333$ $ Ub8@ T Arial@NDWingdzs@N`tMonotype Sort+ NuSymbol5T?? Y@-1TJDT1EWP-hTT<U*U U =/Ub b酸0zGz?@8H2!kWbU%U  +PL/^&9^$? { Ak^&,",'%/v&Q&  1y   )? 2    J12?k9aUBBHEHEHEUHEHEHEH@?>?:`2BBHEHEHEHEHEHEHEH@$%O9F7AOY@; A*sVsVAgLTkY 1 W_W__ !`#ku4lb6Pu`kW 4l 4l %Y?:?-\ *#!+|tKf*2|2|2|2wG)QUoTMeEttA%_8BOTOfOxOO??O?7 ܻuW+? sU42 T*PbtφϘϪ(:L^p߂߂O߳ 1C@Ugb{.);M_xa"4FX 0Bzas//'/9/K/]/o/////////?#?zaB?T?f?x????????OBOUbb7OQV.e_OqOOOOOOOO_wk#_5_G_Y_k_}______L__UlAoSoeowoooooooxa(:L^p cwo!3EWi{Ï٦ .@Rdvk}*B'Ck#bz@.`c.`/%b /=QN3L/^/p////////??7?Pbtί(:L^p݇Z;ɼٿِ>.@*[m߅3O'Nk P2Ǎq?߃?\.?o AqT$$$'9K]ڊ䐾伩jPPj|xԕIWؙ&V03E)0<kDB!ߵ V /ASew+=Oa/09K]o?!?%HP LaserJet 5L (PCL) 1CUg'X-_;t 2DVhz <&winspoolHP LaserJet 5L (PCL)LPT1:4( UPxP4FDTe]@y  ahZ- ^TUI@@I{43@?[?I?*?Qc2@?^ua`u e T<5!5! Xa !U  !H<$'D$* "'*Dp!(*t!(*Dx!(*|!(*$*!('D!(!*!("*D!(#*!('*!()&! !!0ip!|1M % !$5 !%]i@@@$"PBPGil|-^u `u `bu `u XTk 1_XOXrQ^TRORZQSdR_RT?S*QQ#V|S@@HD0`?@ g? S? ARBPgW!KbWZoleVgdmgol` A0b^t !lHC"OKd%-~U/*RPr{X/!!!p![L#rOOO5I IdY P0aDUDV?__[rY$a<ok^ux!0wrx!N5`/r#PUd{` s!-rt! .yƆuu%Tʄmwq5@ 1525!r hnz1xRegulacijski algoritamii$@1o5 <J'2U$!(:L^p` @@R ǎُ!YM=Oas͟ߟd'!2WG!Яwʖ*>&btyPyAktuatɿۿ#1-?QcuχЙϫϽϕjR? ǎ&8@1YifxA?Ԅ!߯ F(12s&p+& =// // /1F/?gB?!xUpravljani sustav -?FXj|(9b/ASeiAmVxߊ߸//$//a?/l$iA2f/ao?/ooo.?Ko#ooG?Ro??IESenzOO*Ox}mگo[}m۶m{ +t+t4JqȀމA$B \4cP@@` &P?fhghPhw a-u`up`bu X`"ȠȀ@Q,s°u[mI?hdY@1@\?9IBHH׫߽I׵X߽e͟ߟ R,e>P*al{ue hsqA1dпς5,God-DT! !ϩϻ'Y5mb&@XW@23EzF);M_q U*m/sy ;pBjO|OZlOޏ&@@@Qa@[$0^B_nP!YF____o,$o6oHoid!iVoF6O9o0_:O_a_M_qO__ybRekonfigurabilna adaptacija#5GYk#M3;/ ??B?T?f?x?+ ?9?@hcu5???{q4OOOP/J_ Uk÷_~/__"}_F_j_~_'!#5GYk}8 g?@$M"5@qvn=1MUM_qUF!(cG Qi!iIˏݏTx7ߕ#5kv#X6HZl~𢯴Ư4zp@?@`$0堻%7 X n ȿڿU?Qk>!,A#5GYl /+dbёR@ۦ楥5P-DT!n-_u;`uU``bu  +kC  `;,A IjHة|2lw ?ta+BcjBiij 'y/9UE>OPK,hB;M E* +/'' 2/Vh <XpqDDDP|k|ٹ%7I%V18F될VOl? HwGFSWGT_f^FWg] W_J/\/Z//?////;??矈o!)8de1b4^q?1!y;7ekZl~ߐ߳dxܯ?@43p}оx?@pPpspsրߌOOa8ńc=*b+LuAOsgreferentni signa/lii8OwRk8T'2UۂRqUl4,}@@43@ pA-37U2@$p RH<( U2ElpD7 RUlL |w@?͔(R}DdQ;?U$ 4(U1(5 O"D&U=Q Jf )h"/Ty*+U, Ʌ&Q- H*9(TYgPEQ/,GuideTheDocPage-1Gesture FormatVisio 90ConnectorVisio 00Visio 01Visio 02Visio 03Visio 10Visio 11Visio 12Visio 13Visio 20Visio 21Visio 22Visio 23Visio 50Visio 51Visio 52Visio 53Visio 70Visio 80BasicBasic Shadow_3${ El |- <SGTM MMc Mc Mc kc ܹd  U $) <U6 TC lUP ] Uj w Մ 4W L RM|uMd* 0 fxRUR _X"A 1CPw+=Oas /./@/ o/// * U[/Q??&?e!W$* ?2)(????9!U^U U UUUl4,@@43@ q!!KC-*3l7AUl4, p! AJ- 37A_*<N@pr! IRVgq6uH<( H<( _*<NE4qC" RVg Pq 4X{N  g"4FX(|+@(g[y :]Rω lv&!B5@ >`EO}|WCo6OUo $o'pxTNx)y'x1Uxr`2_VF F?NFDT]"C=<5"<Q" '"J!r5"DOh+'0|HPdp| usernameGx xh' EMFXVISIODrawing  {  &% % W$VW% (  % % VD    &% % V0ze {  f{f{% (  % RL Arial'X'_;% TAUuA LdRegulacijskiH8788222  T=AUuA L`algoritam878!8T % (   &% % V0`  _ _ % (  % RL Arial % T_AUuA L`AktuatoriC2888! % (   &% % V`    % (  % RL Arial D0@% TTUAUuA L`UpravljaniH8!8188  TphAUuALXsustav28281 % (   &% % V0v  u u % (  % RL ArialE @ܗ P H,08`8`8`% Tx,~_AUuA,L\SenzoriC8818! % (  &% W, r rrd% (  % % V,`ee`ee &% % W$% (  % % V, &% % W$yy% (  % % V,uzzuzz  &% % V0{@|? ? ||?% (  % RL ArialsPage-10H(H `E8PI% TxAUuALlRekonfigurabilnaH828878!8888  T0iAUuA0 L`adaptacija8888828 % (  &% W, x x% (  % % V,w|w|ww &% % W(]x]]x% (  % % V,w|#w|w#w &% % W()))% (  % % V, ## # &% % W$?W?W% ( &% % W$ xxx xxx% (  % % V,ws|~ws|xw~ws % RL Arial% T*{((YPPu(I% T YAUuA Y L`referentni!88!888  Txl/AUuAlL\signali2788 % ( A  FMicrosoft Equation 3.0 DS Equation Equation.39qy hnIdzI "x  i FVisio 2000 DrawingVISIO 6.0_1142421321&F)K)KOle 1CompObj%'2fObjInfo(4Equation Native 5<_1142418772+FKKOle 6CompObj*-7l ShapesVisio.Drawing.69q՜.+,D՜.+,@HP\h t  PagesPage-18_VPID_PREVIEWSObjInfo9VisioDocument,/@BVisioInformation":SummaryInformation(.0cFVisio (TM) Drawing B1+aARl !fffMMM333$ $ Ub8@ T Arial@NdWingdzs@m Monotype Sort+ NuSymbol5T?? Y@-1TJDT1EWP-hTT<U*U U =/Ub b酸0zGz?@8H2!kWbU%U  +PL/^&9^$? { Ak^&,",'%/v&Q&  1y   )? 2    J12?k9aUBBHEHEHEUHEHEHEH@?>?:`2BBHEHEHEHEHEHEHEH@$%O9F7AOY@; A*sVsVAgLTkY 1 W_W__ !`#ku4lb6Pu`kW 4l 4l %Y?:?-\ *#!+|tKf*2|2|2|2wG)QUoTMeEttA%_8BOTOfOxOO??O?7 ܻuW+? sU42 T*PbtφϘϪ(:L^p߂߂O߳ 1C@Ugb{.);M_xa"4FX 0Bzas//'/9/K/]/o/////////?#?zaB?T?f?x????????OBOUbb7OQV.e_OqOOOOOOOO_wk#_5_G_Y_k_}______L__UlAoSoeowoooooooxa(:L^p cwo!3EWi{Ï٦ .@Rdvk}*B'Ck#bz@.`c.`/%b /=QN3L/^/p////////??7?Pbtί(:L^p݇Z;ɼٿِ>.@*[m߅3O'Nk P2Ǎq?߃?\.?o AqT$$$'9K]ڊ䐾伩jPPj|xԕIWؙ&V03E)0<kDB!ߵ V /ASew+=Oa/09K]o?!?%OKIPAGE 20Plus PCL5e9l  4'X*6HZdͫͫd**C:\WINDOWS\SYSTEM\OP_5e.DC|%7I[m(4 5܋P&winspoolOKIPAGE 20Plus PCL5e\\Oki20n_p\o4( UPxP4FDTe]@y  ahZ- ^TUA*;L]n@AƳ @??I?*?Qc@ ?-^ua`u e.5!5! a !VU *!"#$%&'()*+,-!!H<$4!/7$4!/7 "!7!/7p! 8!/7t! 81/7x! 81/7|! 81/7$4 1/7! 81/7! 81/7! 85!/7! 8/,:! 80,:! 81,:! 82,: 83,:! 84,:! 85,:! 86,:! 87,: 88,: 89,:! 8:,: 8;,:! 8<,:! 8=,:! 8>,:! 8/7! 8/7! 8A(,:! 8BG$4Ej! 8*g!" 8Mj! 8Qj!" 8Tj! 8W,:!" 8Xj! 8[j1" 8^j1 8aj1" 8dj 1 8gj1" 8jj1 8m,6/1!p!/1ip!s3|! 5?@7 L@y??/V!#v!A؃lx!AUāUx!5`/r# !`DD-"t! 6":7J-b#s5ѯ 5\45APfN!r !1Estimator 1 (Kalmanov filter)ii$!5 <'2Uo,4!Vhzԏ6o>*bmﹿ˿d!2 /ASew!x!3ϳ5 !!xEGl$0}\J\nߒr!ZaAq ? /&]Ӈa| (:L^pA60 ?Ta?7??m/???/! n1C8./zU  R3_ETU,&_n]'L^XXq4$o`3b!R&f'PQe?=  k__X1XN HjqϚ߬M@avb/t////////w?/O?yaZ?d}v??{z$6?ZOQOuOOعKR/egul1Csoo_Aoooo'9K]~;}A*/P/$6HZl~ϐϢϴ9]ބE9߁Jdߠ4 /X0/;oPo bo??oj)ݯ 2{1Sewhq@@@9ou-A$ԵPLagw-1u P`uK@`bu QN0T:@@"1XXQ#QRQSRRT{AyOf(cU uulu@QB3OfNgbNgoeOfgm^go`U0_Q 0QY05aOsOX?ʤS _X2[U%*/g/6M%6OOOOO5?%?V\ckPs)=ȶo1o6̖ϡgyw , %!3e/w/'6 ?_l #/@)//)+͏ߏ__;_M\IpAbPvbG8}_PO_______oH hoŁ`;1sOe@`?e@EdFXYח/AS+=Oas+lasL^pςϔ*N6o> nKaSij );M_)3!C&X/|//Ŀ/3??0B>J\nϖP_bPl$0} .@Rdv߈ߚ߬;MDhASiVziCE`ԿI`=VWWd_^V+g]W5o/oeO ?*5.?? OO/ON 0c_u_ȑqЙoooooo%/7/I/[/O/s/(?/qqC{/3?W>?b?ѯ ???B/ -AOSO1wOO4@4 N@ȉOOO_"_4_F_X_܄)֤_v==>)ց(dߔ)ו8ko1{G zoobt bI M)<0Ϳ߿('ϼPgسLasυϗϩϻ0n('Bߴv; ;U@'&d'6 -?Qcuf;;L'?w1@/% ;EWgy Y1Y%V@V9MQ;EU%V }W$Wd~_^%VW]4W_//+/=/O/a/s/////?//??d?9?M~G??????oXoO,@9NKN]OoOOOOOO0OOO_G)Y(#>_3Z^l_# {"|#×2͟oo)o;oMo_oqooooooob7 H#tw3y0L?ǵP?:M\F[ڎe?e@|)Y$Rq-5 /ASewU/l$0}C .@Rdv1)YF <5vU@FWGT_^FMW]GW_ //1/C/?g/y//////om~6 ??-???Q?׿ ȈQ @@ ͝@@p= @@K~?t ?t^}OO@q'*ϡ_{q____o o\n`ߒroߖl qW?w4G8w4 ti{%rd΁pw>!ԟ敷u* %s#gq7Wdqt5!3qqG{k5΁ew p_LCVp>5/aΔhbJaL'AzƒT@Qtҁ>2QhLʅy r8+=Oa!3p6oS> CU_y!3ӏ1gubm.@o]ɟ[`\wAU@BTga@Rc59ϱc?u?So?H?O3`6?? OO-O?OQOcOuO ߜIOFFF'#T/*._'+-i/_!3EW/oAoeooo;?g:-?Qcu e?OC$6HZl~A.VL E%VgW5$o(nV]g)mWgo////// ??/?A?S?Ow???? ??? ;O+O=OOOaO 3 EEWh@Eoߎ__:oooo 0Bvyvy-)=a K?yE܈̯t؊w/<);M_q@@?7 L܆܏$ѤSewџ+=OlدVztK=ɿۿsOOcOOm ENO__+_=_O_a_s__ϴ2_F%/5$0BwCoo'9K]o?Quߙ/+/G>3EWi{#5G1|@@+S:?@831153ϧY01YTF//%/7/I/['C1(j'QIC1Iٜ/ߠ/g&845PaO2payR==[G3 Q4?F?X?j?|?????fq~0\@@(p0'sO#O5O-Q>vmOOOOOOOOO_!_3_E_W_i_{Ypw_ _zQ'vTƏGoo_#_oamooooop//@@6o>@wH"4FXj |fxhCWW(CBMrʿ修#5\/n/ ///ɏ/-hC&7Aß՟ /Ar¯ԯ . A\WW(A@MAP#5GYk}Ϗϡϳ 1߀U/:wGBѨ.ݭbt:)z?@^S!?@`P%O [#I##8HOBXCC&&T4&"&&&&&eoo؃+!Y3 g4r3`!Ѣa9&o2?D?5^)?@S"yxzI@t&//FtA 8wL Et,B2EMݰE Gv&t& LZ//g1(Ct$Zg1{Pxҫѝ?????? OO-OD,R#nGfMznOOOOOGOO OwwJBTfxϊϜϮ*ʁn߃= l\n߀X)Y%tUttt3=152DL S{f ]V*T< 0{oGz6uW1 17lT(UP+Q"TT>щ#U\<' #SY g_Wq__oo%qolm9I[m gy럝x);M_qN`rG%7[ 9ǟٟ2/B1 h/ߌ/W////ïկ?74$6HZdnOG=)nJARdvϚЏX26o(߀^A3h3VG)3 3GGӟ+ h&GCh=$,Nߝ6 h9Avq1".+1"Ž343N`rml~G"4FXj|Sew //d/B/T/x)%G>G/////??O?R2Wm? ??????>@@7 L@AOSBjOg/Q9f __1_C_U_g_y_+?=?_JX_2DVhHZCy@ oo_q9YCCZC8oJoC_pq_oTfUoOOǏIq5/ˁ袰Op,Ž>)$6_qǟٟ!3EWO$O6Oïկ O/%>dvп__i1[ U@@O^4 @@}i;󔀀i$ c\ ]ZUIϡ'/Rπv%^pw {1Bc BF _#p,g&d@0_wZi;h@zNJFd#/5/G/Y/k/}//BT/x^POOg/a/`;M_??ևdBQc_Vhf`V|f^fhfhf|f|fN?`?>ha[|aha/`BQa_?_5?ook?/AS?3oEo9BQIaf&Oc'fhfhfOOO__OO//%_(|aEWi{???/ASw5d$@SG&! % #0`8. <:׈-'"u& `u`bu Q V.!"jAXX.!jBRRQcRRd??@e#FEхdf(jZ_8!=dChhҫl*Q2Y#dfcgrcg.@u'BwSAtsgv@p;%u$0r5fmC#1lVT&WU1_C_JE}U(!*fK2b8ia(FX_cA1OOOO __/_S_e_w__Y-DT!_____ oo-o?oQo2]}og?Pojnvnv ~as]\Bt0;BwLuf0;-|QcuUf!g//ݏ ??-???Q?@@@6o?,>:32!3T DEOWOiO{ODOD2!G] AS_џ߭VkUvDqlov| sUTBt(⎳Du^(̿޿3&uJ\nπM/Ѵ DVhz .@a`aNFnX?x߭ONFWMGBt_!^,⎳=_uW_!Y,? //m/B/T/f/x/Foj//Ϡ 0BT`]gyߋO0O٢aa kvQvԪvvvvv6HZl~q~Qq/Naoo//?_2?D?wOOz??????? OOqaFgO5ob a SFE,T 5O_____$oofo;oMo_oqo>Ϝ*DZɏۏ5GYk??şן 1Rǵ]?_IiLMX?>,Tw.zHǿٿ^3EWi7*m,$ӹπ$O +4yZ_ Ot>suU `x}"s  uS  (uqb uz@3WFd $ _'2U""0?Q_U_2:f?8y)n1bO}6s2 Ul4,*;L]n@ƳC @ P,:UA-$37 ;U2@+:7JRH<( U2E<+:7 RUlLV+k+,W+s:@U?D%)RDX+ ;<U$ 4(U1(5 O"D&U=Q Jf )h"/Ty*+U, Ʌ&Q- H*9(TYgPEQ/,GuideTheDocPage-1Gesture FormatVisio 90ConnectorVisio 00Visio 01Visio 02Visio 03Visio 10Visio 11Visio 12Visio 13Visio 20Visio 21Visio 22Visio 23Visio 50Visio 51Visio 52Visio 53Visio 70Visio 80BasicBasic Shadow_3+2< E+< +GJ- ,;RGUD;j \;Uwt;c U;c ;c U;c ;c ;c +Uc ;c 4Uc Lc d=d |;!;.;Ī;;H;U; +b;o;$y;<;Td%tS7 0Q fxJ%_0A 1CPw+=Oas /./@/ o/// * U[/Q??&?e!W$* ?.(????9!U^U U UUUl4,*;L]n@ƳK @ ,?UKC-3AUl4, +_e@ A-d3o7A_*<N@Q,hLRV|g$+qh5uH<( H<( _*<NEhDO}DoBO<+o $do'4>+);NX+S{)鄷1Y+= `2 +=UVv+>F?z+EDL}+AC D5HG <-!+QG '"J!W+[G Q!Oh+'0EHPdp| korisnikG(Ex  EMF EX XVISIODrawingMD ??l(@(ʦDocumentSummaryInformation8;_1142497794C3FKKOle BCompObj25Cl_VPID_ALTERNATENAMES_PID_LINKBASEA  FVisio 2000 DrawingVISIO 6.0 ShapesVisio.Drawing.69q՜.+,D՜.+,ObjInfoEVisioDocument47)VisioInformation"FSummaryInformation(68X(Visio (TM) Drawing )w/(Rl !fffMMM333$ $ Ub8@ T Arial@NDWingdzs@N`tMonotype Sort+ NuSymbol5T?? Y@-1TJDT1EWP-hTT<U*U U =/Ub b酸0zGz?@8H2!kWbU%U  +PL/^&9^$? { Ak^&,",'%/v&Q&  1y   )? 2    J12?k9aUBBHEHEHEUHEHEHEH@?>?:`2BBHEHEHEHEHEHEHEH@$%O9F7AOY@; A*sVsVAgLTkY 1 W_W__ !`#ku4lb6Pu`kW 4l 4l %Y?:?-\ *#!+|tKf*2|2|2|2wG)QUoTMeEttA%_8BOTOfOxOO??O?7 ܻuW+? sU42 T*PbtφϘϪ(:L^p߂߂O߳ 1C@Ugb{.);M_xa"4FX 0Bzas//'/9/K/]/o/////////?#?zaB?T?f?x????????OBOUbb7OQV.e_OqOOOOOOOO_wk#_5_G_Y_k_}______L__UlAoSoeowoooooooxa(:L^p cwo!3EWi{Ï٦ .@Rdvk}*B'Ck#bz@.`c.`/%b /=QN3L/^/p////////??7?Pbtί(:L^p݇Z;ɼٿِ>.@*[m߅3O'Nk P2Ǎq?߃?\.?o AqT$$$'9K]ڊ䐾伩jPPj|xԕIWؙ&V03E)0<kDB!ߵ V /ASew+=Oa/09K]o?!?%HP LaserJet 5L (PCL) 1CUg'X-_;t 2DVhz <&winspoolHP LaserJet 5L (PCL)LPT1:4( UPxP4FDTe]@y  ahZ- ^TUA_ @AD@m??I?*?Qc@?pܰ^ua`u e*t\5!`5! a !U U !p!H<$t!'$x!' "'|!'p!('t!(!'x!(!'|!(!'$!'!(!'!(!'!('!(!'!('!( !'!(!'(a'!(!'!(!'!('!('(5!'(&!%ip!3|Y 45v a@@Uܶ??/_a#fՅ#0 bRSl x!0^UQQx!n5`/r# !`Mb Mb-t!e "brCq@w!fS-k#q5%d)q45@e=Q52V!r :ÂɃ!SInverzni model proces'aii$W45 <d'2Uo$Uc\z___Y !$WE{ ]Yfnؿȿm-^u `u `buf `u  @"^ @5!t ȣ٤Mo`_oqke)Ͷih bQVgB(|()ɷ8ӿae{Gzm`Qhb ,uU.{*puN-!l%c_Ÿ_____#" ;@@"@ ,o>o the9oooooo(:wt !yC +cDԏXAdaptivna korekcija ?greke$6HZl#p!+=Oas߅ߗߩe-Fb?do siF=f&Rdvy1t%up6\:????$??H? OX+?|Linearregulator A(PI / PID)*H!FXj|x6@@"U$/6/H/!=f////////?!??^O?i41qGv?\vϮb!E(:{Ϙpϟ ߖKSenzSewߛmV,#5G5\5Z@@"?@J_$It%tiF!i&{Gz6 #Q'q,7BuYLuU5L"' # K-  U L! 'OCD@ //.&$<'! BL+f-&;XW #݁ 0p!z1`z1EU `a Db- ,FT5&?H,kO}O:OO2OS%b"r݁ΐzfRlSGHj#$Alokacija upravljanjaid݁j' U%(!~'2Ubō$U</*/oPobotooooo$`p!; 7"@@| D`FfٓaGPoCZ,g-`u`bu<@`uA"b!!E4CY&!j.)uQ;ٺ6#"頢%`S"K"@@g E?HreRSHs%Z&ɧd.|@ҋd, *L_tP4ٞM*&C-?Ql~X¬@$ Cf z -?QcuI \ Kӯ 館"Q KJ0qw靿ӿ) -?QcpCY [π`[/m/=ߣ&"% @{ -9S&9@w;??Qc@A,q|@ACU?OdOOGO7$A/S!q OO/|՜//O/I/O+b_nѡ9 !lE*E˴E5aBTt1F_{ALNu!qPY+R<____ nA[f[ #?@!5??OrT7E7NIO>mOOHf(c0qQaad/>`1//U/-* vw/Su2fdR?/0j?[v*vN2HgUrڃ2 aHV?oenjeB __'_9_uS^[A[Tf__7I&h'= @@Q?@uz3OdqJǃFP ߨߺko}oi+dv>"@@),Y=No!_+*+˷:տ+as/Jj7̟ԟ__0_oG",7EsNo i i;o1C*(Qǚa_*, /(I$I$@m۶A/>P WzZd=ˣ/ASeWi.F #l?F[vcz¯ԯl&i D2`#f-@#e|&'0/ dvASawπD? *<N/Xr)Y *<N`r r1iVVb*IY" +G|VoWWp_^VW]&W_f/oo//?///?W?,?D@EO}|WCo6Oo $ҏo'NSN|7")R@"1K"r`2uZaV%F?rGDlӮC=Zt5(<_,Y '"J!)Y DOh+'0((HPdp| usernameG'xkC EMFx'6XVISIODrawing    &% % V0VWW% (   % RL Arial% T|mAUuAmL\Linearni8888!8  TAUuA L`regulator!87888!  T%AUuA L`(PI / PID)!CCH! % (   &% % V0    % (  % RL Arial, NumMethods10VVProxyStubClsid32&{7D960B00-7AF8-11D0-8E5E-00A0C9115A}VV&{7D960B13-7AF8-11D0-8E5E-00A0C911005A}+% T*aAUuA L`Aktuatori-0C2888! % (   &% % V`f  Y _ ceec_Y  % (  % RL Arial5VVProxyStubClsid32&{7D960B00-7AF8-11D0-8E5E-00A0C911005A}\\&{7D960B17-7AF8-11D0-8E5E-00A0C911005A}ameIVsUIShellOpenDument,, NumMethods13VV{% T WAUuA  L`UpravljaniH8!8188  Tp8kAUuALXsustav28281 % (   &% % V0h i  ii % (  % RL Arial}IVsPersistDocData,, ethods13VVProxyStubClsid32&{7D960B00-7AF8-11D0-8E5E-00A0C911005A}UU&7886421-E776-11D0-AE28-00A0C90FFFC3}IVsOutputWindo% TxaAUuAL\Senzori]C8818! % (  &% W,m% (  % % V, &% % W$ii% (  % % V,ejjejj &% % W$% (  % % V, &% % W,E}iEE}% (  % % V,{{{{  &% % V0hnmmii% (  % RL Arial-890C-11D1-BC18-0000F87552E7} IVsProjec, NumMethods11VVProxyStubClsid32&{7D960B00-7AF8-11D0-8E5E-00A0C911005ZZ&{6513023F-94BD-11D0-8C3E-00C04FC2AA89}% TAUuA L`AlokacijaE-C82828  TAUuA Ldupravljanja88!81888 % (   &% % VP'mB ({*u/p5n;p@uA{@;5/*({% (  &% % W${${{${% (  % % V,#v(#v({##v &% % W$A{{A{{% (  % % V,vv{v % RL Arial&Page{BAFF6A1A-0CF2-11D1-8C8D-0000F87570&Package{DA9FB551-C724-11D0-AE1F-00A0C90FFFC3}#13568|)| Debugging&Package{DA9551-C724-11D0-AE1F-00A0C90FFFC3}#13029l% TTTAUuALP+{D: % (   &% % V0bcc% (  % RL Arial-/1#13565&Pge{DA9FB551-C724-11D0-AE1F-00A0C90FFFC3} FTemplatesDirC:\PROGRAM FILES\MICROSOFT VISUAL STUDIO\COMMON\IDE\IDE98\NewFeItems SortPriority.CLSIDD1% T|yAUuAyL\Inverzni818!18  TlAUuALXmodelSOT888  TxAUuAL\procesa8!82828 % (   &% % V0fLKeKeK% (  % RL ArialOGRAM FILES\MICROSOFT VISUAL STUDIO\COMMON\IDE\IDESENV.DLL4&{F5E7E71A-1401-11d1-883B-0000F87579D2}CInprocServer32C:\PROGRAM FILES\MICROSOFT VISUAL UDIO\COMMON\IDE\IDE98\MSENV.DLL5&{8E7B96A8-E% TAUuA L`Adaptivna5EC888188  T,AUuA, L`korekcija1D28!8228  Tp#?NAUuA#?LXgreake7!8228 % (   &% % V0VRQQWW% (  % RL Arial&{F5E7E71F-1401-11d1-883B-0000F87579D2}CInprocServer32C:\PROGRAM FILES\MICROSOFT VISUAL STUDIO\COMMON\IDE\IDE98\MSENV.DLL;&{5efc7975-14bc-11-9b2b-00AA00573819}#13021AllowNavKeyBi55% Tx t|AUuA tL\Voenje30C88888 % (  &% W$% (  % % V, &% % W(i3 ii3 3% (  % % V, .8 .3 8 . &% % W,EEee% (  % % V, &% % W$5K5j5K5j% (  % % V,0i:n:i5n0i:i &% % W(i33i3% (  % % V,e.j8j8e3j.j8 &% % W$Qo}oQo}o% (  % % V,{jt{jo{t{j &% % W$=bHd>cGc% ( DocumentSummaryInformation8G_1142426615;F&K&KOle NCompObj:<Of@HP\h t  PagesPage-18_VPID_PREVIEWS_VPID_ALTERNATENAMES_PID_LINKBASEA  FMicrosoft Equation 3.0 DS Equation Equation.39qyH@II  d =B W  d FMicrosoft Equation 3.0 DS Equation Equation.39qObjInfo=QEquation Native Rd_114242678491@F;)K;)KOle TCompObj?AUfObjInfoBWEquation Native X<_1142427002EF.K.Ky I܃I B W  FMicrosoft Equation 3.0 DS Equation Equation.39qy\IqI J=0,5 dT W dOh+'0Ole YCompObjDFZfObjInfoG\Equation Native ]xQEɾ^Y\t:'QS:<ך9<ɷ9磦v^ KD̵)@NJGMw{MWգ7yU}~~!-r:ꎿ %JGM%l7˵.Bz/5{Y-vҥAεe=[iХ*tKgU5-W;`~>j*J3<⻌}>&0|4ϐg|~ޞ-[ӿsMV<$^Lx4m{/)W;&UOٙHlUkڵ N<;VxZjSV*[]V6):?<_;M??uut6?og7`&0\Dd%XX0  # A2\כrdf' 8p`!0כrdf' >;  66xWQhEgMb8ZT%A$TM=,b"âts"ˁ }H-1P(iDk@X(Tr/(T9k{#es=>߹gۙY.N)`/sI R{1Q0(DWT+F !Y7nmdiS>Ypcv\*Ɩw1|ޤ?u_/W Lg%h;k~OEK"?jNPq DtO$E*+tK/Ӫ^&]ҿҼ5u*W4ЄZq5KiS'qL*(N#8z:K ^3ׇxK簨p;x/?۰ܰp˝:toH15Iғ|͹]b3\UoC3:$]>J OӾӭ͹w^NjsJoGR'U۸bR!s*J_0E٪m98{Cg9 hlϜm l L?Hø;IWd}&? aoeԅ .,V me(}Ƶթ.SjS43f1ͷøiw6rbq|"9yʔ6.AЍ8ڸ:US43g܍69J}zˬQ*񿬶rj R}|&dy }0gA$T{bX)pDd&XY0  # A2`{Bg8o%0 b_`!`{Bg8o%0 b ; 6`&xVMhTW>{̼ 1)#J"MCj",کDI_tG7 & Rj+t!7J2]]u#ې, H;2m}R 9?6ySܢ{hL-9my~U*3lvp:JU^8Ot}g͒dbk=+U1y}ߘiCgɒ7ޯmqG.]qhg8Ky_xNǧ6o}t01w$>{{r_Nkij5#tLX[ʝ͕rrzGEQO4Od9i+DdhJ  C A? "2O!Nd;[ +_`!#!Nd;[ @|xcdd`` @bD"L1JE `x0 Yjl R A@2 NjzP5< %! `fRvF ,L ! ~ Ay 9FL & `?}h2ͤ 1jRcؤ._6&|Ĥ\Y\u`u0DDdhJ  C A? "2O!Nd;[ + _`!#!Nd;[ @|xcdd`` @bD"L1JE `x0 Yjl R A@2 NjzP5< %! `fRvF ,L ! ~ Ay 9FL & `?}h2ͤ 1jRcؤ._6&|Ĥ\Y\u`u0DDdhJ  C A? "2O!Nd;[ +_`!#!Nd;[ @|xcdd`` @bD"L1JE `x0 Yjl R A@2 NjzP5< %! `fRvF ,L ! ~ Ay 9FL & `?}h2ͤ 1jRcؤ._6&|Ĥ\Y\u`u0DDd'UU0   # A2׋ }!1UNE(zf\{G=']2kz,e-}X~eXY["Y3lM@~ɡȏ8 Y.?~əkg4{ꌡ'\ P֫1!9r)upa/YyT3Ի#5 5g{8jZwUk,kp)X X >p?Op+PNF،m\kb\ E7q jX`@ b ߠEA5j/PB8/Q\ 8a#yҳ H~&[F\B ~H+$|hZP>N߹mQ*Z%̀~Rj">qf/ylS+N"3D#N_:&Tq؉،?0K QJ(Ɖb|\1S QjE-"0Ci4ф)_xoS#GJ>?b -N]By\ ؟WeV(jb[R5/(ٙ21 =D;j4Vfc}N?^1J%;1D'*4 MU+q>7ڍе%t2U:#cFv؟y>v/@Gx&xXJv"e-evYDYI%;i4F {,dgfbPz4nWcOHdU[1Pگ1iP(RɃi,7 R3KVN CPnzl׿:3E|)JvbwR=d5YO?zr+ٙθ:z \/d/D}795ǴnXyY6kdd=M#7d% MOq6N|@Ԗy6Q{^sFK~l`?|*5W&`Ⳍ d& Ib+kh+x;U;oV d"럁{5|;V>ZVOg|WGnXs?  ubm)1~T>txnKw9ba&kt$:o7G,s-V*su+v)]}=f97]~(0HQb:VQ[GJϒy֞sKDdS&[Z0  # A2p}2,gn9?vp)_`!p}2,gn9?v_HE'xWoH[WrϽ/:bb TtP,tRfh_gL"Pa-4Ff͵ԁ!aݘA/j cR}}l,.w9y瞜Pb/ GJb766HL (1J܏J,azEk&?=oz{0G2r%}''( |5VF˵=}.?ϑrlzeuE9z,Hj"v "=x,86Yhb'/hyD{S-+aBV)cu'deۊ~1F24Ơ8v$4i޿">D\Kza j FEFaZᚲaNꀴ:8-11kILjqYUQU.ªTB8"ThUpPcN#*!p.~~13'`/gŇYcd0>8LxUdc"4JEi+'qk5+^uo,S[fSV5hΘַׅx1[LÔ_wBC/8-_D'BT K,ͩ[<-- FlQQ7y x7?4znnܲqS4qSC-Y/H2;Xחnj><2󺓙arɟYo-d# vI~ΦQM\o~Ki~[[U~SYƧe$#(m.߆v˝AK]}U>;Uk?a>Bak=;\5wgUtꚒ}}ݚ}3%!̠Fsι7GVl$b֌'~ǟgZxYk0HVCYwiZiT^\;  ىH\%?@h 9=0v!f] YyYUNN5jXŬ7INE׬HE~d]$W;LI'ywfysnqH$ $h&@ Z/<4G}iEO)6\Ew3d8 PjQX( ;*zk貪Z/D<3<5?{L뻙g=N{Ɖ;b/)DdJ   C A? "2KDJ$eg /_`!_KDJ$eȢ -xcdd``dd``beV dX,XĐ iv! KA?HZ ~@P5< %! `fz XB2sSRsv\ F\L+@jSH, ~8\^"jba!F?mzxdl&p+$FI] &=IO0T71.[8nI9 L\N \Cf 0#I)$5InDdJ   C A? " 2Itb=kFf%21_`!tb=kFfxcdd`` @bD"L1JE `x A?dZ? 憪aM,,He`H7Ӄ`0L`A $37X/\!(?71]<6ce)n0 `?}d 5j&n5 $'._8L~3 0#LĤ\Y\u`u SEMd> =^h&y!61n*IOD6L ֱ Ʉ!!@0t/u=gNWh61@penR~[.hSCf 0#B#RpeqIj.;t73%^tDd-JV  C 2AOdyssey1.jpgRsBEif"/sX5_FsBEif"/JFIF}Photoshop 3.08BIMxHH(FG(HH(d'`8BIM8BIM8BIM' 8BIMH/fflff/ff2Z5-8BIM8BIM8BIM Y3JFIFHH'File written by Adobe Photoshop 4.0Adobed              Y"  s!1AQa"q2B#R3b$r%C4Scs5D'6Tdt& EFVU(eufv7GWgw8HXhx)9IYiy*:JZjzm!1AQa"q2#BRbr3$4CS%cs5DT &6E'dtU7()󄔤euFVfvGWgw8HXhx9IYiy*:JZjz ?!idDn.#xiS`_:Y'jwىBjMvgWwOZ{;oɬKKKs!ؙ j'OWoeŬCNe ofqnһbs\FT%4I<~Orȫ"B?x_{FR5ܲtQ+J gU6vHˋbj5H/T|35XеrՂAl [7}yy.UӫG>F3qinemk`NKza.%ty+i!( n_0VmvHYKyśoy8F=K֘8I"fm`J\eImmy;_ 2k; 2ctJT$?;RY=QE 2ج2P@Xs?u>*>֖Ķ%i2NjE^DoU-kv[\]o?9 Lъ&t.rOQ瑕- EᱏOycu,q\D1lx<ysOGR{ʶܴ#ZT_iTM{Tޡ5(K;6nR42trb&*@ }CD{cŽn)OVa;,Y y֖7, uO /'_JtO#jZCufI*z>42''w-(B}rCRq8Woړ DaxV{o;:`9X:үRqT^umF\i>gԴgyZC[`Fӌ|o9!4謭 e=BQ9qx[Ib8sGft1cDSEoQ.!-o5LrY#!?#I ItyIYEIK֚$ 2nʩWxY$ bI酏t+ WF,/.5%eoH՝,Gƿ*׵3//0ٞ>+9qy-2DJmPyk6\cORkg"j"WXy%(b[90 uTbv0h(L޸jThRNMw>77 (jQB~DFY$VSUFCq'A(t 3QUcn@sdKr}P,~E=Q42D| +zT8 |GWb ײi9LݤtXyr7|Mupx)#i4i^_  /sLiq,M6EgZ;WÄ_Gu+VRZ^1]D9Ie> UjI~*5JX@qv\C4M_#p+|e0ȍY@OyfO;yy|Y#u2/'S K$ԴdB\% RG#'_GQwIIҬŭYeMBJtd~珢R A@hFþE<DžZKFhshV؇VEa6c `8Xlv^Wo U2O +G¿͒M7_c9tP_ˑZ"r{8W~ۏv-k\UjܔMzQ 7.%eHޕs0*̧ڠÍ9IKo" qc9>.[.KJ q 8`yDFJ\E)mb2Iia{ĩcȫ / '5W_R'`_\rRZsۗ ޏ?g>IIUӬNh]^i%e./2(;7~uWbGȠ<_O"Fu}HF0/q8}U6n\@zF|ft~jh6_}qۏex'zAoL~Z!iˠcV)[s 2K(C5_\'/eBh3jwvT:M-uIn_Wx$~C' 6F~HH,V&PcN1D'E3$V:TlG5mgl(& M:? .R8[gT*+N~%ܹ}n-mdBu*-;q k|YO>bR?l . -6]:ՕVd*W~}-nf)K>0["Aƀ=Wƾz?7شPɕ>Mx"NbWO_=FKVT>^?e82Bnu"tR6?bRGnxOkP]~Ĵ/5O>qW      !"#$%&'()*+,-./0123456789:;<=>?@ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ[\]^_`abcdefghijklmnopqrtuvwxyz{|}~ Photoshop 3.0PHUT48BIM'File written by Adobe Photoshop 4.0Adobed             "1!1AQ"a2BqRbr#3S$Cs4TDc% ?qNlcvu4QcN?5K[{v4r&.loAl (=FORSr2m@|:Aun|j.KX_mЗ7W27ʕ =jV6"L, |շPL\͉s5y5+ T:! .@ݏVvO#"4Ňh'=E:^29M{. ̤DQhlU׽W"£SA>xHHQXv5*{U(M#đ;[ֈ Y$m a~AAluQe,N֨IZk}zۭPHrFR&v4*ֹQ2Dh+bh/Zm&7€+e ՗e6FOJSbo5^DtSAp=b"q 6PXXza:x/mc[h>Y+(Q!xAamcZKK5e wA#t-ɵc6;]N\xQ ڑ@rbeE@ErP9 8PhBnEf;\[imh,ǵ>|mF?`Xս@vBZf=岃ADž#'Zq"mw1q<|@: KziaqE}ý9+}?hةi@"SUJaA{u :~[^;)1\ʻr[߮Ѽś?\,} n'X/:QbwTxܓAԘp乍k?+(@Sp31yBi#:i@O)eW>e+Lf` $I]Oe:coI~TNF IaӪFĚx#$xA.|/ 뼏OX7hPx& xǼ7Z|EkCCIʠnMi ^3Lx!KZh.'" !g%0ӏV5? magO$3e^Zrӄtt;1H&oݬ<忣OFaI#I=t!|4 R |,֖?gȩ'bQ@ M*G鹹qʼn2?g_+!_j_b6\uXPj>W#{?Fۧ 3JN[oRdf ejeDpu Piɐͮ:}lN?68 ƨ./b0 m ֗#*!֠{#@$V%~\Y4Wptw1$ea8('77qq\/!;o1HDnKϵz*.?v乼L9V)g&oZP͋aǺzk\ʕDXucqSF3u`{PS:)öXXJۥeKg!f#J-QaotRRd1HBSsh2H[ki >qL|g=6 }RMZWg?`KiWXi@S*X|`GL>O5 /$N ̼Sf=/E6D-ԩͿה7NFL^w7>5 4q s"9Xߢx\6ʼ3cЉ$aer}Zy]vg&@v͕UiэO+׵g 1p2 6;/[UŒIuD2W)FT{VǝPyaA1-]M\ :zN Aj(m_+SGzVGQloFlW&]EpY( 6mŃm5oǽՁ^d|Vu&txd c{0N):ZNPq[.zWO8vu{ RYXB'`7˯{hD۹4GcV:1O߻O`~6n>ʘ0czыF7A#"I@u481cubt˨'ȴQaP{'YIxSe|$;B$Ca;!ՐT\3-xː㩮rFcZ+v5ƅ\f5@=oZ2Hڷ>'Z ]8Ŷ?,r6 &P+b?2m@"ƒK80wP(ޝ^_LH54 w#$L}~ܬAw[کnC0#yQ`HY\h?aV vhgÕbH: +~b8 e&t*`EyOTxÌ(bOZ30ܘ}O#_O/3:MRIVARdݍT:&Cؐ 67X?OAٴcIA4eo¾{ef8ls҅w,YLzp,Jg/Jd܌ؓ5<1R|ffI9D^ DiL1H_W>7r#౵Gd_ IaM$b.>P EuZN?dSF\G^^g!& _qʔݭ+YH\dؿmHNj0x8nݬu%/bW2l55[#S+N NK:̽h?U#9Ą|CdMMp<n> %|٤~m0jq<+B&}jlc[yŇ[d[7K.dC׫/QKP+&6naoL<2r>.&sc^V&H0'f[|^4iG? >m{PaFGѼAIg|f;顦bƍ4 4ײ>`|EakK *FYcCTDIv _Bm\wMëǷWl109^9eЂݡay}v\{+92*>vPJo-n?ҏM2*{Q[we47GMm\r-͓#b@mq g}LBQKI4Y“_ fuSރy12 m}=[șؖtSg<1#ʚ Udb0t= E=GaAh}t s%w{zc\#Prɸ4ҳcg'XNrNmm:Ӑs [{׮odZY f \89s+!$ێ',2ٞ\>Es_RrgN RglY@:ރC6Yb .@+N۪~﷠r`HuYEfAq֠ɑ(XSj<(KQ츿Mh2ʚEG*;q \E$߰\dK}M]r%ZKú(i<5e-p&@A Sr*,F7 uσw@Co#zSKe.@g^D.ȈEaJ6AWFg#7/?*mƄBOևnD-bOˉ:ķb,+6N*raE^KA″bc jw{M@mWN-kI6ީr-3a̧HۭiwȥG_ Hdsނ{E렩!oll, h/*Y8NBf$w֮9Y* 0?@x8\x٘? (`a]1c+(-ZǐM7O72zp+wRBOU\b@%v`IsC9>|EEH UcmM-]#;S8ħt~i=LC+MEhcѴtZ\\q$FV2&ͤJ~lW*n,aYOWCTƑm/X29E$֦.1cdHV1SM'h$dJ-Jɝv//;#4$,CT_ |jއvkȎ0B kBM3t$G)55* -N_`B+؄ד?@-:7ʂn41 Rykچ4љZEfM^l 3LR*kRRU"OWO|֧Rl8øv) 3c-1PI#5>qw1/N1BH¹"6hk'E*1s][nGҥB gyXf:j-[ C!OW{׿WLU!Nh1d*{~jه^Bϊ6FG⎁)"F#KPB6.I2!PixdR5M.M*D&Ȥyu֖Y9fPC@7ʏ!  Z,>~ kV88>D޳D]yTf|Umo5F QڨT#M6ކ 1.ed=@?`km /7F:HTyNnK7V\(&N Y.|Q A |KAk7%#6$nNA6$~Ϛd|4 $ļ֭_' 6a^h02wy6.o&Hdy =Φ15er 9mޤ4!LeHl>&'@v^?%m+[3cпRE[+G۱@'V>_'pd?Ab./Җ7+v5$"Mctݨ2fHdˏt^W ԟʴi12!xسe AԬxxCo1y<1:~jr(Z@"mUb$g=Yh/)#Rzk`+aCFwV ^?)U)OQd 4ߊ]LS|Iү*cwn/;/o3lE@gXؙe$=m:'K=oS~DŽ.'zi&&h6E;P43⛁6ly޴QPbŒMAG`+г{E E>W@}/ԛxP&w+D. &ѨQAM<"|TbIz꯹nכ(!T [#n[ƦFXb" Z6CcA]v*oD\{P $t"'ӬMUke@+}4Obb@1QaUn gHF!BڰZNoN \BD7t/eXK MinB&7ɗX%GS@RLI ݻO(M=d#{\9MMnxHRvF2UmP@F騝!k*.х'ZkOn;: m]Vi 7gpPęOӅ̔HEҩ<ߠjE,chufR8q'af{j(2d02ZխD$ʿHʼn,cD|ʼn{.cI DP^ߨX7/ͬvtu#p.*7@MG'I&9($2L3 U$[.yܲnoM/!:y.h @kC|MHh4Yu7-ܟ<}TE'rE@P[bo}kM H/S{qPůqY3C[kں %F6eqoRkfnKR=,y7qoi--ص67Y6+j#MUoukbL|Ѡ aśwߢ;7*mu`OI+1$M5ăyq~٧%t̍^UKn'+vQ^aڒZ/Nĸ$Vl]:wQAlik*Gbҭөv2dT![x>o'[%\;49IT_*r3 M@ >yav>r,w~.bӵ L`q=-jG/>,qqoAzO&}Ev=>g7BiQP kDoFߦqf([e|}Y jջ/ *ʶsh(8nѾ^liOoOVcDwQS` fX ],Jd]BG-jmb~H89;k^#f6͆e%Bc3Nuyq^/E/jA8΅nբg3,(~u_Ð!Q1ހpxL;[Z& o长]m?jnWHex;RAD̥c :լzxVC3U^o+AVCHjoAQ6_UIҜ~Z4viok+C \X1 <_J}v75fT)ݦ ro^ZJJђWKjQN7{ .].şKl(eҤ196@ {m 4Fy%UVb‚n8őV4iXe(Aq0Oq+0tPĨ޻{T |@C+1^X]گPR6"EB 65 X|KvV0zv5Vf?+'̺Bh2#K/Zw6D]o)qeWɐx%s H )ŏ千\i)!=usA\,=k&d>}I֕9R6]ըnGگS.Iz+G՘[&fCmQ TK?ܫزlAyRn,M[B\OĹ=NUōI[(!3s,f,H1VTmKjM2JP.ښo"8K.Xv?RG^:2Ә&^P j Vɰ_hܷ)(XUncB тw+.Ik_31uv&귬3m~҃LP(ԅ,m_/J;@m}#y"uCIpGK1P7rDm }կ Xv]M:NCWZ! }b`JtU54͸6/\36(+?Ms8Ay-z"5P־b`Wt~,*4 2T*ē.IXZr9(? -V-gNuAzoʚ֌{(qjޭ.LMЃZ` Z:N,ԛĆ,ib!7oW!+4EJY[Or&D01m]Z,hصŁh3cU}lz\Q UǬޘMRiLnQOt4-@Ydo o;8iӠCHCrI#H$[@#7@4N>μڲh7~]Չ'3"%ЎX1, s%՚ϓ^/[Dɐe+OL Y` %n ac 2uҐ5pѪ(E_*/S\G3˴L=4qZ*FU;A@X,w$ lEEDqOK S̒#3 (=J*0[]8b/T|38̨19{& rL㡵i]1YY g$5q#/Dm-CɈblHJr-d{Զ#jzA4O |iLtю-4 zLK6V^I`h9FV*p8;og?f6BJ;u^^-vqcϔŗk#SЋxWthn+{*fej&HVruS=+W"N:9y =·˚&.S@o!aﶙeoA?u:JcO.+  n_a n߲4^yp `H΀=6>P}IPu4Ys1_n4FEnh:PEƺ׽yOspggb%[ǺM?HƆVH9J궨TR鹉7?Y|d6 G؄QMP l,ؙen)QqNb5M_Qe|K}ut n&ˢ'm{c$'%d|ݏ0璂}bl(d3~6@|hAKؐ(lf8'mj B7c}8\UVܒh,,nrD -ꤹbFЗj \|n=0TU&ʹO S(6csZ<^"|&nŭcB(eV 1r93cʉ:@.\B**텽TӉB-Sf2-),5cDXoe=?F‚\V zV\J|{ŕ}qMn3lhMtչHe u{ky"ǝT)m~-bIe$HTbmz 2r%r;XyV |GZC.Tv:$O7>';A"^~j q `77@IMI*btvߴ=-m(.p 3֘~+2 YШQL6P -ZY:;jޠʗ"F UOQ ģMo߽5aF Iz l$ ~'"ꈑzO5)|:u,d:#%+Yԛ[)5u'Wg&Q1"t~j6 c?;EFcpI}:oPuy=åg2Ae ڰ[ghU/i?&#XtPq\d +;.}V㌔MXgr[c#,} s Ǐ4!Ql7C RyIA.%V*g/˨ ɠ<)kuԛmUq9<l]GEZydʷth$M,nO⠘Fd.urO东1wXX,"o3$on֗M&ɒ3߫I1 -AkۦYy% !6f̧kG2k8yY "rj@:~*`)#[JkMO HIt(ҒZM6Qb*w \Vs;AAr<>O&>L|)(><-2s`T] _Z4_3d͕E4)X5:+"5zZ.Z崇e?M#4eu-WM[#A(֒,m*ʗAo :%҆⯧#6S vуJY9@z&Lyn@ iQ1.7 \cR|^.t}?jAF,I+.9UyGICax zԬMQAi@ԜLf sD4(Vv5TuAc׵\Zi12ʰ KiRuSqDƛd'$1[h׽89ac*5f *NOhA^IʰeHAK2jvt'a{Xa#xϦ:OG`OxW!WB0ǫ>Td3@켂5֔f,o@A@5ֈmUhe%5}6ernIܶЧ 0S:})Mj)#52 !@7ӏ$FhY ^{Pi;-6Egׯ۵ xIҡFm8ueLHԅUe!:|l&%pXYvrBPh98EpThA 5V6^팭*AdbVM!>&N6Ia,hx8>[tEr'4%MTN;r3d$^zO[%\p=h8xLj)cA=vH2-[G= G*(hq_3-h5ƌ)ȹsrGyo zq ;GnH2nP{[Ʀ,=M}3=]V¬/mbY,Gni|6|Kޫ}ŵ77"LV74 _$%26tK3ngkiqY*Wd\/m./UԱP@ Sc رf{ oŕxB.Xv\ᏥnG]2v~btl(d[Z))v"8|^#Kf(2 }VLNrK/҂;OOʊYͅbSRMدOeb.loo᠏X^9&2ID.?G +jH=/֯EϠ(rsҫ| ւJY;+:u}z&O%-,##hEIGLd-΃nQǶXљn,hx$Ch^Vf,k&D˦لKHM r.AaKOm+hV争ۘDc#C#k:Tjl:_Jݾ\Gz?ͪ v4z u)lp?{Pe(ijVG`ulY=74%] O&_H@Q&CެCu 9ҹ/z-ڮj=-oN'ܮL{P ݎh)h@e$ZdSAM2S-o MAfLX!9 \q|ImU.lEŋĘ#Ŏkk+< n.#y9wOʩ|Rڠ~gr> bA 8@t u4R# H{^ry\:QqaFߒ7VG:ebgB"µᱱʑHg⦛(ZQ-nW=KQk8˸tg:^%3{{__'4M4Ϣ@b88_Yvg&b,Qnhp`|OFTAh^?z 噮GSZYIbZS"# {{XsdO#f=/2 ):멥ㅛ]l:gOU։,CPbld*Im.u \MFN- >4[=8%+OG)^y TL, ϐ n"ƲyF||]@{܀GgࠞoVlxӅ}.rJ(ڊoߏpeaW z&G)U>"(у+tAw}5?(Lzl]N ⸸Y6,/Ce- oR ٠rb(;h?v+HFoar?fw37KyZ5+8 ]@̎9c6LV!3xdU/}l78|BWE1!@QzZ vF> u&=c$c{זX#Q:d6[ JA JfpxYd }/pP̊ïR8|IC)AE.NHq8ѯVcJt;AI ;q-ptٙND[BYdɖʫ޺fM!*D7 7Ok`CAtk_?Ixau K9qk!Dv䱠 ƭ㌎}sV &SN泄 Gv^ ̖uDPk/R5.1U>7@[06_9'˩#>._&BojOw7&l*D~Qz"f*YxP0Dt4֦~_9V4&ԣKpo5As`F,h EDV+M43I s&^Z]uSȤ:(1M5ާX$dcڪ(E.@>|ABZ)W Sz ժ{BJfQu"CO^ {)ŸtX~AC쪬 Tk$h: E~ps\$lyS˾m{ҳp伬#u,{y߶U:}3"/@/ԊO֊bwu$h骁1,zֆ.uАZps>i[9?WI I0!4 ^xO5t:Z:⍛f;؛VJ{zH82| ^@o=cBN~UL^8 n'P+?9v ص(x^;M[4Qr= rQeۊd :y16 ĕlsp[ ,VrKH! #h\؃7מ%r q{}p$IČK 75+e">ai*odIr߆aWpcww?Vr$XA%æܠ_“Ȝu[m%mft!ɷF&/ \sw,5&փ;%(LjE_]EcVK9{jɔo+3v*n[XPltl[fdq$ٙ.嘗$Ē?\0Ƶ/$qDRll@x3mi~j2##F*t[|=>c}h+@vvO0Ud*Zj&CzXfS՜ !7dS6EOh=F ?lw:kq]%ʜ|$eR?<+;6|͠m) b[5' No0V;)Sb5$.ಋtxCg'ChE97ԍOoޮ<Lcɏ &*Pt\c%d_4\x+?w^FD9nC ԟ2޵׌CRZT44҇{+ VX0?kjƒټw}/֫V*{mAx{եJznP#sƫӥZBO}(e'q^-UzۍAQW21@PRƊ&!NĆw +$HsPxXU?}_^KzWAr7ּ:VCE׌h5@bT1V]( h])`hB h`}> Bdi jRZH z`/`i(F LJ,,oΔ|8ZYYlKqDb<8(_⬎[GqJzI,e4ˏ*H`ǯP7.Bʋ AsDcN~*㕙ry>Ibnʀ=,`-d wZS3E!Ȍ5}E9^6W[XZ sɝ"T:-Y#LcVF~K*xYK ]$rI'O*[V)Uz/j%bmv;ube;m& j?rSemoRmuGa-o)6p>ɑtSؐR\/Q=YŖڤYM1Of }vgCO(乬*NȏD^G`M־Ǘ$GWҌ}5:dԓlnLq$GN֗ŐަCV[rOhEڶ+s.[߽4FփrPw8ȧ94q<񌜧%Y{)"@";T ZX1靂s0VM5h9xyRV}1vAd+s/[\iCQԚʂi]ekJ1xؖAqX HIcJcaֵWAvc`="~_|Ս"O8|(yICk>Qw{C=6dZ dPFo'd" G~BZ^ݤ$na 97M̦.T&u|ueV׵P$*Anj@+䵾Q>;UtMʌD?ݠ$zSj=Ӹv([Yɰ^A m>%{284k(=롛4ظ1b>tȵAIIY'p'EZ%c7"?j]0 _:sjxel򀬃^,x;5mq5,pV[my vT$)k[h31ʙ.)3bu\Xlt {ځM@Ej@U[Vz]ajJ"I"Dބ20,fAz\cex? 'e}tEnm݁>23/<EYFި#'Az}X,7.?L$.Zஶ?[@Rwn4Pȣc",jv҃HyJ/BW5oCCzMdu7ZOA=z+šEWޯ-q@Qj&ʲڍڠUHZkj3iOq61(2nEMGr 㿩Pm(]5jkߵA+zku*)aw#­*|$M4X-t֧i 1{/RXvPAzϤOMOVOo@Z$϶Y=/r #]j)oPf"hkz[qT2o Rv ҆t[S0K +#ezyKZ 'XNLXk~Z) Elu6M411"Ͷ3} BJijMha6*^t^+J&L:J_`C MѰtŅ$߈4 Nٍʿ l>e#e]; %?h2yϧLmer|L#(s>~gr\K&YX Z rV?5\_4 @n//ň½A/>N v2Ǐ$du@SnZ'P.:Q}@Ǔ=!PI:%`I򐪦  fOm6/*?j>'K{5r\$bl`݉s[O.}Q7.2OU ~*G(bT TY,zԥ2jY2ebehy XyxbO/+hBZnbTybA6$lhRȬF W7L%I#yF:֌2PijM`*$^k[Fw|u"E'È/P ##x10Etŕ#Eb4))2_ (,tXQSmy$ABbFUXL Q NyhWOdjInZ̖#}:T,Tn3ٷׄR.c6aGځyPz?v,O++N +u#i8Po&Q!6 4oeP9M{(-k>kaKg^$m!nkt1aҚlƶUI4ްYur 'H7%61jRE`Menmh[+/!{hFݥ#&~dJۥrEM8BwpE+7n[O/ 7 4-؝ԱWdq" &bZ746'C.RĒ:1kIͅm6@|tx7a1 q^&U;Hønuj}.<GOx9iI/crSAw3&o/By08ɸYWU<(.70MjC^]= ?c9d%"nMz]V, qiB@oHt8oE  hF2h=rsy2#D7)rdr{AF{Z9/=4MtrGzy`XP}K9"dx05PDKz?!AD26ۭtX8Q,$mQcA(U 8fZC)Rݍ$ʕ\/ѧPMiod[1r.eXu\Ϣsay/񆱭wIc_'{ڴyA8?[?WB8ɞ^.`ad n1=j5 |O%&UB y&rwOrh4ǟ.6b<̷4LR1eKXW?\PٔV}@(Hm(*xe1>@"GdC!ŗPbZh˚#n 72JQ'Ilite W@:LRCk{{W5'<:1$^˔#hŖh . lOëFD\(>oLG X^F %K*c҃X+S] bf1 GGZ/.;KC07ev&<=@`uk`sN+8@Iq)*jٲ=Xq|s`XOv{zREE" Ղk}li`}o@֌~TBw}%ݨle&TY_`D&+E69륪iju=z^iXu+(o@"MWaJwImR52aL#eibmP l p4 Mibqmn@Vؓ \)kV\ivkqkGOm}?e~* eiI`5CDc_6[zHAB"ib}Zu0` SK . w L1,;Tx>&TT:ڼ5 DUuCSWya.m\=de~jLi"Ho k^ [208܈ec:P%[鹀a$P|X@!E} 茜8LDbc[e~QKZpAqaE5UE8AFOtӫ*7CqYikt_vবǭ*5DƵ5ȿQEIYMItցI#ޱ9n-5R &!]ĿZΐ1x+py1pܟtBVY )PC F^Gnqn1Pt|vϢ 4̀=vtJއ+/~4Hȸ`o\6b@X;he2zّ/N,Z)ƪrfmP YNڵM.zPxt9 ެQԎ©Z4BX$V=J}D.57ZErE#8c2Eގ{T3vPnMwHtXZh^v ѫ0!΂ rTWPs5>NCMelA&974j$2ܧN[ՅI?HNڴ9,7.D~W]em@`R@4 aޝ8AGMo;UȏEskҀezE d;voCA7"(.X5^o؊]DY6-mAN3\U: ݎ+FER؀Ah'A2tMS]uZk3"&Ew2oa]4v*C*n3I\:ERSN|չaňyP(  W'%9dVk֝O+i|$Y6'qq@_E5 06n *__ ^y䕷;=7vJ ~SP>&ڤ(@ ׾b>Էx',<U/zy@Af?M[b/]MbTt^ XLbMM-ǥ {nI-{GJ҆8`PI? ؂ uךB{AO&$V^:YgdoɎV{oَsAR o(v^'-=ʺ}ڦVj䬚{,22Y?A <"#ĄI% WW7PudRM8|L(B}hDAOJ44Ԑ^;*h(uTT27^EˊkP͏M*ba$ wھqh_Q{ߪ(I#m{+Y8_y&ˣnO_Bf,n(N(1Lqcͮ!M߆ DG7UPcou?UnA7hպ½4R(,: VE Xt 4z]PyMZVtk@iAjdXU׃Kfr1ݭ#Ǖ FG^g[kA"תP/ZשK6SU4eR7mR.ݴ$B5dE潺UX(Xwҁ3M3wr[i=4 2`yr2rQa ~cN pGca>#J6n\68U`FUf>dͅ9sԻ7y^C7>r^32<+ J4R"zU@Bct=~32` DJmR/rnao)#]x&2 v="E2G/֦'DCъ cSuVtA>>:Kux|4ߚU2Cer'?E8,nqEHMHRđ}G-ŷ0HKb^hAK0Ʊo)nX]L2yn a4ҨzÓ8o$p(գ6&{(&1tH 4ckOV##?"_oQ~\\.EE_꼥F|h>*OL1 nIѠ@cBRZRBvdK( ! \eKWK?1OSa\kP$jj,(( ZҢwuREz(Xj(+ADTV:+*]頠[oL*eB9ʃA񠬑4cK9'@(޻Jnm7ځ΂ThBh!PU6Xt]5S(q/{^/TԹxY-$H96)҉:!O{+sATIT9MAC :>*iH}Y[}W+.NL1*:( : |Bc$Gn~TǙ:$WqW#( ug=Iྒྷ.F_^Wa aVJ: j Հ JmjbP\))Du(9P'#~XTS)N}(*dv+Ӧ d4uq~P?]Y[UF/vR-QN.B2AP{ԕf֪JH Њ*P-z"BM(|juۦ5Q_mרPHU+נbMVIvyB]h/k@S:& DwcUk:m: :UPVp5 3 C.k ^֪Ҽ^5QdBy[- ڪ¥#$W^S'acjJ ۵I3h.EYc'Y"|(Ɋ<\9v![x8X0K$JYV7"2|]( Qp) ޱ]{ Lo,0,kacp=C^^s g E#% 6A%.Aq%WaAos77(|",my2yz&kcǠ?%1$E}+B$ >&Qbh[&L(ؒaĄFawx9[_Z>%[^o{~_-&FApWmȻtc~euԐOepF(Ẳ&MDd{L$qwP%꒱' tWo@̌'GˀW%<+7s(A,CyйԚy1y d|bX8ՉXeQ7/_AĎЫ*Ps&0x$ӿL1Bvi?a[Dv hy\>s$x@nmkōlx@`࿦q7Mp/޺?ur UQ,_`t :'GYdKVlRu aIdwqoLd4-M4! ۍi_}a&bc`(_ԧ~5,ooLgɛ0"ɠfY!AR|@bOz3,\QTff:2{23#X}" 9 v1bGf$Pu'ͽ`ݨFΔ8pko/azǰ>aa.Q$/RȐ 0@9rمP$>-Ac'~{~m{ &so mZ^Tڬf&pC,k {X#"5H~&1z VR@ f&ߪ-f4fۖA-+@胥1j 7jcG#F[AWI2#mvR !^~|9l}V.9pp&hɫWU@UBU|+^(v0Z#H@C`hrbzW$=Iw rZrYhP>A5>aHA QSWz(ƽom&y,E] 5~Ʀ97O?Q?4X׬|h3*6W`PE^ (l(INkV$ez2ցm+>]-z z*MMSZ's i֪z!u@9oUԚ@Kx3UUփ+ڂ(2jT,oNQ^EՅK gQ '![%6mbsgʊuѣxjEt"4UAsUB*( IPbl(EJ[: Y{P?0*Ye)ۘ걪zSqVQ-=/A;b,}Xܞ9S$dop:a_)2h Sn/XE^K\'ƒEU{eua9x\(}uNtlfwip*Bhq}y?LPxH}Mf(0=-v#E$dٞڃaIS[83 b7 0pӃ!(HԤ F#NA1rR)辡o6|Su*A^!b#t#}."s.3v?_;&4 rmBsb>ni#ֈ~-+ʋ~&=JYw(:ֆ<#,-- c}G$ie_/QxƇ06Gc%Ah zć[9|>C&ؑ<( *w( k} Po@Acr9Dd#iFy>egIJ8|IՎE}Uf&єt2'X3,OfmT$!+( .^L") /J܃qkOY{[CvՏSCl0?[(M</Z€qFGK]YP}epzT %S,yւ;vU[KvX:$ _ހGRjFSQUQ:OeU\85Xqk|hn$Zt*]Pt҄ Tc7S@wU@gU@sQ5N覑B1ˁ4HB領V n5E]?##l*D^3 ?yILT|o{~" >w$*/HBHb1!R++#ɹU7,$P[ 61De"v> ff/sR\PCG׮Tg#AP_K$iCԋW4,Ձ`/^ׁ I,Z8䐂((nJ~ WFUT7 otb?E\fe/F?6Z4'%-:r^Z Ʌ-V$t/BEn6ǘ{*"Whh.ljZ8AzRYKb5yڂX Zo@:iJ̷5`}ϋeRʤڀ9yH=_m| ) {}bG'h`pGk ֮<ϓ*wIfh]O6mU,w/eb,=* :*EAHAqNDt~yhAbte6s _^lo0:FI #ZHm_N~/B}Du*͊v?d>!)Uq$ׄxW%ߋ5nOq-<{GMçꬦ42HJ6o!zI6  XPmRoA!qecBP恚Bz/?>(?vވ!W[VP `^66Jw,`*4x`vtf*J:rISnzyAO#FPm@nu7׆] 9M[@L HŞE/!sibPR4HCjϏ棬v݀ՌxK{ -BEc|=m@ f;BXxkVf:ʴXJ6,..jX*PʾTeCESO9ªB~3ZÊe v=, O d%lF'inp*[EH8"P%Ҁ9?e.\ڄg4#l{8 סI)[i@J} 1};Ո!T{ZgFD azH[pY-@oD‚/=VZZީ{T@{WPkt* Qb}-AAV"HZ@5=AKUQyҀZZOmE@g '_lDէ̂ bF@% E[?^ޚQ2bI&RRa@TPw؛@.P֌(=X\Vq^a졗aUbR ٴ6Z,.I[Vm@ZFVXBK՚2NUYIz AnGS&QNe7V:asdQ3x=ݬhJd#KhmIJnAkw"r 3Jb}Aٱ<[w ]|j6/؅aF縖n>9Iݑ MVF61 hj@;d'"f"91*ٮ}~Y\S̪ۘ{P`,<ۣBIvkw|gi!&=VBn?ssNI6z1,G( [Z Oˮ Q{U,+{ҕ֋,Y!TH |&U\}nAX2Ȑ* HǗEȭ4Xae:3#؝K kKOPkd d?_VNNV^|{IAґvc$X(_7otZW;eH p+B<gY_ mziDƒIT@y8" un78xӠKVw' lydr.?t3{j4o5)F$tYN!h޸^7>|7,}=+ Y5r>6>C\z:yV2{br)"7)4nT co΢Ibh#t_%`,R C tZB54jvڍ4;|B2:6{m|HWFm{iW_~#NL&,v0(Qڪ֌910:mUpp3d,5f#Г[y %Pʖs՛6&C|@4#'4lc^ijZ<)%%m"IaޚR֣ΚIP]?6|婱Qbs#`{nL\iV*P)&9 y^؟ ,M1z\ Ը6 (ڼ\T[rJz'1Dmke1< 41n qzO.4P|dmֲ39Va鷿P= dۛ{ Q#яNfIZ<*=(l+A;?ˣd33+vS jHCJ;dw ,Ň)9Re 4җy@=h%9~Kp4'IpE͵>ڢkջՐa@Nvxz: yPv2Lu7isGtwҋ}AGa^U*_m)sSz^aDҬcFt@:Mxר-{PWH,/T ZP^2@{}&3/Lkj ۥ\~ʁ:ւP/櫰Ҥ@:OǥHz i|EØߗro: mA#Սf?}{RES^׍-Avm4T'۴i&ln(=mJ!%{:UIS򘑽a'bnqV(7\#g)B(W)e7lG'Q[ N[覽߽-Bvց=3 [TX!xVA䝧Vo WH,Es|[*.{zCKS.QU_V\a7l:$ @$3"C*B3@(Tqع!+[\7A ,:PlqYQ{ZrqYHY^/F,tVڊC u49@B WS@C!"@: [^ ( 8kn➗y!X2K܊e &pzV<+0\]t#r9qcgKr.\|1I+&(#8/ ﷣t4damw~yl4πd W8cd6ach,O/ҀViwmc@Ď5-{zA'4v=7jҍλ[`l?UlDRɒYEMf\!mI Lo5!u.;JY՚ 4_RBH,F+Tk}j## s<#c.ݥN\uHسn ^"*1(:ĝōC+ZTJ +/):maS?^@͆bn#૧[#{T &X1'DmpGJ $V$PP*kA{]]s܂^& hۨBl{W1reƕ&+\'$",yd_FSRMP˦Jנ:ڥ޼ZְB$A^PEmMcj-v@ښHn\ ^zvBoVQjC{P[kփ&J_NMZTB;ͷQiw}-(^ZtT !A`\MB%ڤ:I}*$ U2h(jITҌ|zZHQT;PJ u+ש[s^%ʒP:ɖEUX؟ ?@jř)'w:h?] *ƻz9VLF5lh" ^繡V.|i/F>jm-֋ JWzb!ic]Mĵ@[=Q馭#x]v#Č㭢Ci/Ԋw9$ˍ v!LVD[Uv,uk޳^#%7f@ċfcyJvEbnf>{Ocf 0 \|1ISN*.Ynm)6zdh}M [k\zae[%T oBVl7bϗt$-{oP3%7X]&!e:<~yi0'fXf!('&8HU#b _ l(Z北j^57M/~&w˙̘KKBDE7$sm-3pqdo5hmkZR@Kp%QOCd҃*)@MabGm*˯U$іw{ߏVzIdՏ5Q? QvˆD5OS֋ uzbqCf=EXHZ2fCkzZZ񨽼h$=+P  ۏNW喝j^b>A06#2$uy (AuݭUoj .#|7e7գ/ 3;bOMoGc߆V=Cz %JXv4^GLc"ZpzZ_lLI2T$AU19\oZx|~*uS*#05+|R -k?θ_r8/6̿,ATk A54NjWE;j6iJb˒s/%d#k+.ݶ(LJ2Y"07!`>/Kq8Ɋ.8l,tϯ~k-oSLm*V'cA ȁaj"AKB r# [i tE!U羛+nf)>*Wa,G ovimEzZbP0q?'Vj"IlF#FҐ>h Ep);@~X#FiWk\r`8!*-;Wg&&v8!TM6_ "uXVmA(<%[ЏÇg͞5v&ۓ[ r"8=.2K6uc$uu,O@MDީboUfZm(23zڠӚnTHAǖWt^t&ƈ1Y%Vcvu{"b: =7`,-1,{Fœr@XvΔ6'64r_w7)"@h2mZ{_0t+cZՇ@ :m]LIdC$^Y'l{ۭhIXoS[\O "N/fF7avoLLWֽ-M5c6@RG>:sqspJ˹dSTE8L\; m;KUO ]y)R >=c~ŏ% H>\nfKdC*qփpg3ΗNJTU;8Ԑ,J $TC4$.T=A:pgYbG~沺XZ0kAJmҬu"$[Uf&/SE?{Af/ܛ (& |>kI ߥ^nbP6<߈1|{"0Us_R*w%bM.ZߵhΠZGzB5{1:׭0f@y ꢃQkeRH./ۭn,O^kSފG:Zǵ-c6/VLB+w.h TG4mN/v,Xh>A7nX _mOx(\[QR}+ ^ȶɷ*t%Z0,wSAcL%.VuqLC(mF%KڑҚl,r1D%D̛vdcvcэ/Mr?&tt>^;h5'zA$!1kڪ9<&)N70Sbl/Gu}rd{8kEV $dȗe>S@ċ&A޶46k/6F)Id%7&'k>SŊJkƂ^8!ew]zP%i=l/mYN1(Ĩ& &XFlR,NL.eM\ǐVoA"A:k57i^MϹ^|f7+`@Z'Rec?<_ OŽ1,kRجE^ƄF@,8͆>#o4c\Z;Ȼ,Mt{) zRd MERm[o 'FZS܏f b.H$w42Wz2{E,o_aҾ UɑYtޯ+Ñƺ\?[aj( ؔ0 0!@qgWrTk*C+_*4>W@ѾoIgqfCA (#ՄөS V1( +0M B;Pd.6ձ "R|je7[C҆KwO vbl+砯78,X oQ 5J >c̈́:yuߥ!;f֦oAboHr7\=46<%F_c ] $˂z.GNT,CڬOzhDp|kxmWOև"#)VKK(F`4|HWQy>Lre?r|[ WcjEhzpOZddGCޘhQF^m@kjcP[^22nWF\ځq`UzUSOmD8Z5,_kx@uTztP@5Yz ڨIƏ夰4:8Ɨ|y,2 m4qrDI=hHz<*6ѵ|zۭ0`dn:ě-nԓİFY4ذP.NR;iSȨw1)[FDOWcxe55 EhslU!6j|£iOT DoA*rQk:VŃ#,KabmP6tAT+>BR={^iI}6YUH,`-zUKP\#U V2M^zj27o5mb֖$v v4hO@섖UAFTO␲)Ff&I_ԑٽ/yI&vtj^T+Ũ MסީTjj ¦2Tתd H4,*<A$bnBxXdURtV̬ Hp;-mdQ~ TokjcdDf&tc6s@oVud' /7EӢ,QJU0yT} ǙtX8)ea|J4n 3%[VHLouEōj?.O4ģ-8uȎVpF›xYv}x2 ̀KK\Q&)%p4R#g_ Cޙn9͕YLIXYHY=6o (Y[Z d`rFƶ c tu%dwK }߲~CDƣqScm#mFh:r^ʼn_tQdi&A4Q1 {h(5d̊Q  4z e#zn~\=M)w!9+ tYZx܎<-N>/@$3#|yao[))G1 hozFC|7]ƻV'&fꞜSǢБ`⌡]DO{fE$Q$gk 'Xk6F*uaj &Mi^jPj,|.*@JEjJ7)}ww@RՌV}bȶCs^֢^ SҬv=)dnte[PtD4@{P]&2=%uS1E{|LzJtּe4z^eko 8"(znhCڠHנh^P -ڼJU5z}*ۍҧ;ׯArSPh$5]RuF q֣y)PӚIkL<)9]jWiqaѽ֥lb487˖0FO[~݊N;qok%:k/I!+־|SbW!:(4LdY!&u*U<*L|o–+_>U0Ҟm#|̤vC\ .4, m (4*-l(ILfeC6@j7uB;ZP/F9z9gLndb"muA&+iXh8k^,=ݭ1Eá?dEU;Hj7@<|bjX5ˑިZ~>n 74v[qPa%ۿ? s|1;ʿr 4*9nyV{K92JT YŁ:vY5u=%4ۏǦ[qSCrm@ʪ q^bJ{T䴪tP2 ;(%ʣFQNO ĥ$ևlu|ǁ呗@svFPĀ0⧤5UF\A4K$G-AXHàsJ˗xbAH&cB mN@8F4ҘXf7n’i@# kj)vzzXh@4!yRCs#D -`iG6,g[#R-JA*jȮ:iTakҳ3]} )v Gi?XƒӖf5cAGYԕޕwcyXkNbO*dEzVhMaϗ(1r|{ M4!ТĀi?IgQbi_\qNȄƓIq܋`^uHTB>ॅǶo[?Ot}A,j>6OdP=cnFLH saP]@׽y!PR5/;VX ހ3Bz)I!Ō;[޳3V)d\h+"_Rsi?vg+UC۱_9rOI<0W[Pmb}QBu"ַg>j%W+(?ϸJzC֬04>SQDV5$ MA^׽[T_ZOA>TmaPWcqfGXJ:5r8rcȷ@jzk@A+*ٺXp ;R.L5ڀ9!*JMJryl{x:U=|(r2YJ"ӎ{z({u55$ V[ԙto#ցf= 6EjDDl:jJk.5mDG+uSqڣ'^⼻{{h%Nju7^'La@]Wެ2ҡv*۵5RH=teJSaV{SSտE]Ze%14#?VTAbu,,4 O~^' '\[ԕAAƚv7agcHekؚϒa w=m ct{F,JBLo`[jt `W7Fݦ! y6AnES']Uhyr N7!1atlxHԔkWai)Aˑ )vkna>B]>\+[WNsvW^#g3ޯ$lOa5* mcUF4g Hο}_3"Ui>VZ}J;@N9VhCk&k4op/sscqNqhu[st&HIJn&lRM0"rtb-a-oYY!eLd6avR[~TR .2_wp-omn"GlA;ڵfW.8Ue[Q3y jH>~JK lE3eNk i%MX aj곰eڹxMHh&il$zRQXRpH<禢P؏҂>T)^ѐNdfݡ'|d4Ue5ޑ+s8ITGQ@LsxR$ 0JNH$e!okyf$z]uS4.5'cE̺'%fMX~(}8L,l]-Ze1&*Yxґ9Zg/tYN1[‹˙.+€xpɕ00 ۈ~N%6B<|| wcEP4If="c26AI/{2fLFc `#ȍ1]NQohkD2JVkj{ȟ3_21 Ŕ$9i%:5e*ccҳࣾjzOz5z乯mMTko Gkh/ ,,M@bMU J C ާuKьAGA}EŘUփ ZjG[K/U@zUJ ?e,=Er;2AU*A{^A.T)| ֬#J/3\YLr xƗj3s𷁮G7|ILn4{ @oڅ%̆mi/]((+ƬbAU^נ=j TҢ2{*`Ձn.Sxڈ 5?{X dDLO]+JJ8(:S>k)rrmO|>xPfP^Lr$Y}Z&NlAdv yG[?#A.lONIwk^$+ISsM`c u6PhTCN8M|( XW<|P9?0wB_TM PAcUp1& ""R16w{GhzZַPk<~4 Z߭?YT'ºM7Zx k_Ǚ 0eU&oˆsJH;Hg$ϕۭ+zxK!As7#˲ij&~>W)kz w= _S-@ÖHp83`ukgMvm yN] Մ)2 [k+.SN-Wa%xK_o\H3{/ľ&U5eSQ30``Eo4wM>Df6ɸcڒ|wCXuJޠߞNO x! m&l ą CJafa@ԊNv&#FkwYkN޺3Ib@WNȸ&%lu7\\D@ʺ1u=kюe6-Wv{:r #cK Thmx*2>ɍtQ֒tLwBrc~Z@R pE|8md&ǵ3rÜQpCj0bGj[Ḡ9l1.Io9(1S羖eY kwaZ8G8 'HZǙ-{¦cR5⩏4, Ec z{h9?eerr_i>}E9‘q\c j(3˛j1j)GJ {h_ZOjg@/BJm+q4 mJm0A7?WP\1+B V W+%> ր"߭0*áoZhi#x_ZAZLf63Cz3l5X_akW_p߯dwqSw}jh JV>5ccրlh*@&A& õVA`o^ނj_тN5eK4T/R&, e>;e/qWtuٹޢ' /%˨CZjQQs7zW: ]R{TM=Bi~L{adseʚx,mf-pMٷsHZWūeYrFNMvB4 ^ GZ@n wU>5hWpL~9#|+rlFm&ˍ E"(8Uf$Yn|yp@$r9=4[ջҹQ=¡ANg>VVN&}'MB>:1F)mr,w_j:F@,*jW'R-QaNcdvۺIiAqQErkj?zwF6:[rG) \~dsg#necbOfHOk4MБbj=5E$xۮp<2@С>W7\](XlLn H|\IACp{ A )w/r=9r.O͵MчqAgh.K}|*M޷9 dYНk)TG'BFߪ,*Gff6u0ԍgYFN5\NW UYp,@ֺxff:\+NEF{(-&wC v"פg9 Q먬RqkS_DH`IQå#)4С⠏ R_3XvV6Yԛ^ jŁnޠ8 `DwՄ1b;iSFIN Qmjg-rn>qfmf=ǍytSERz^P:[J tYD&9V 4b.5Ja2>Pq,&(}3EN٦`6eWroEmi"[*t;0RM]WOmgHPE‚pM]\x'~YMpf)ksr;[@tk$Jaz)1ʡ (ջA&Pe" hh/qooN^޹̩ B)3 ]6`gGoT> =lOӰ=zw?]JB@.INS)$QS(V|5=xbjZ(%u/Y i|}c1ʡH]փyH OX$oe7G%`op h- lLb=drHV>hCy!¤5~R_oV ^Q}jBԔ'WA`EX5^ @Un*ۼhU7րۥX^V(MjipS@`EMJ߮ =޽A`V49CTq. O7k]Dc\N&\xϺƥԀz׍zk֩PM.ӻh>]zVP.-\PGCPMNJ6tAׅH( o"k-_%23n2Nqc `41DŽh=r dDInpo]ّԘрgNsF7"B%[[v@MunH匝i#OUlH(vrh&.VdE@ƨzmh) 0dݶ!esF k lTR97f `H=utiroБ[E,[Y7( "RC,b3Ae ޤZ–i1O#1-U #LX6[q2ĚyH[xC8_6_Mf޵ÀխusRI2{wåiE?V1^Bh)@}t_2Hn{!#KV ޝ:ZX:*7/BAkc-^T(&YĆBPw_mLqE(P~.Hƍ7EOjX aAKDHl>c)Im3Ȋtրy*5%Yw3k[˝ar@Q)bԵA{ޱ6zp`Np{U:w"{tI贻S4xAIcH `4_^YDkMsvaEhC&iېQn)$F ,GNzu׸˘X?Ty# (v΢@kS8o}`@ѐuSnrUmkG(eKW?fLg8M׷Eh2N]T A.VLJ cf'SτJ Vb P2WiѡoYDւ# a}h2*M48 FET֓ kPe7tVF Pb:QWPwqФp_>TRD!M:YAdb nUpx0n?4/&?M" ` *^o^ւA`jwZ׀PX7}jR UMj V TƭE6؁WBMA"{լ5\(5J:U RFHbxr1]Zƃ8p:Z}x"Ɉ r&xCA^(&`M‹KWh݆okkOxkVP:P0GAsDHdv.EнB.z1"ȯ H|h$_N دlÝ r@-f4W hWc,:)E5iUp"o~[v2d$s<3c0cNI~-AΨ uw|Tś+D(V\X[S8s.ZBm[A1xͰF՛K\~*vɒW1-xD~ϾDVy@tU#QPdB}=䴗^L)UVs{#)D:hG<ଞH>堈>_2dڂYaa:nFOF-U%y1păәÌF![^KLgyywUSu6JÉ*n,SIl6+Fݺu"3V>$J+"mu4"*5쭎m\\2lZ9ذm0ȕᎾ7.2L nWmy?j ;̌:*jX!ht:mU]\׵#kXk@Tۭ gёwT@@(wBi} 60UWGUPn)x-r@sH{tMEíyG؀F'ƌ~d hH!J I(]5G1;SX|$\vRlM2&>g[ǥrԯ>CFuւPe|F7P|iF,BNp7,YWk5 h:kP|;%GQs =.:57_4y% vsx\/җo"}wr8Мr Zyp`U75Yyi"Yx{oq̲\M{ADBMkL#yNO4:ˮtxN: 2Y.SaEP:Y89Vw *ZW[{9.46Z͛# ml+[3w#gI76Ǜ!]j 9%Hca\~WWM7^0YE(bBx7r)(e6MkSCiQt܇,c-ʁfJFfA_TǺƵ,*@⢆] /-- Kp} raDek:\%M9]A_̓.O9oq 𶺂񠬄P6z6&$rYE֩rǠ ;yѨá=oE<ʏN?3J{6! DƗܑ I,27V$§4v"RU@$mHKڂu;c۷q%o~ [k[g,+.Pdd DGُR9fۣV8J=urb{F#sb쨱%ޑ:F±RA#i#$_ZLC@aNդ`eit\6vc,+pt ;B{VO2B( [u5]NiYU=k= n VE7Ps8OUF'SAO,@ νՈF$XQ4-Zb%wŅCI(QZ`ʁ9C:w ˓H "$0"֠? (x¶|Lu=+4Յ/MG,&] 6R4K;uL?QʓЊ&WSJ_õ 0$^o_A aW;-Pj k/zU[(* y-AjET{­(Xjʑz 4}*߽X~ ֬:U{ҥ[OY=*uR/@ڽmj=&Ʈmjz "<1IkV[Adp^C6ͭ}+&PNUzgzM{s}Y7w٭kX_Sҥ }'^otZ$O ׅj!mz) y]t{{kO_T}4F8>O\]nyVƌ6b4'o=-OOͥ!`/mlOOA;mcEu63nZ_c7w_77'[]vx~[P#BSyNSÄ o//ꟛ hn?CK_ou@N['GgV_S̤ &|*2=P/?;ow\跬}EPw_Mdݷ2}G3bH :W9R;u]w+G[g9̋,^ٮ,E7XwKt)7o'w7{>kק4y I!(;/= fy٭jq_1 ݦG>Pr{D2T̻õrczҬcp*FI!߷ϸV[R_k{~e+5>3CNߚQϘ )֜~jkPtUx٤Ns7&FP,}.;G߸mmmփhQu7:UVoKkmj[hr}?{4ÆI\Pl>`(sL.ok_Toq@d>3ؑIc։K [Q[M|?41 | Jś8kxVa7 ׷O3%ٶ0`a4ݛ411{#SHe߭mp(:S+j^+@,ouRXɏCqkom|Ro~&PJ0, 7~F[[MOԬA؋p=mҳs*65vyBf/d 3Yn:\ә-s+|m+6Oo7޸kvH;y=in,xlD)po=h $$wf^1"|: OC{*[aYDcW;FϯsoBD4,s0UwFOKMe~M+ݨ >+tXvkCFMn5W?6oa_{tt_MFVTLTkti}6`NW7G3޻۷|NEڤ] ݊}kg3[Կէvj ǜ>\ޞ*zf㋈QX FAe duc!EpQhPek$kI(I#ŠUᏇjڬj֮K{$V ,# x>S\]=F,$K+G⾏$]w_渚Nb *'jds/sM:|8cceȶf%SVȵ2rgy%x*/wkM_M]_^^Q G$Z”G M#z3q|o#4o-y P;AiegSmo$LJ{]ZVVjױ܂x ^q@5܏d^T}z gU7V={ -5l WIp?_'gYTf{$ڍbc_. U*˖[jNpaU$FTԓ@5 l7$>bz<< ySM{wn _J.?&cgiFƨ_ثSqOt'Ÿgo& M*y^F#G'--r}6>تWiQiv'iK79$m"?d~1mV.[xv5-@OZu gI9pfJH*8CƹE5զT'^AW+rd^ʅzss-6CDq,NW/?bƀcgyDO }Ԁh[~J/n$MV[H8eQ)ǖ 4Ϧj7>B#'?qЍd2k9T"*?RU`h(/:l銼*j7S]AkzӔzr3\$^d`/{֖$j`YJfⷫ4 o xӹOZ^4!* w*C|_*I֗m5Nj٨v\I=Swp~̺΁,6W%4yfY(_iI4H^y2kOq',=XH*,q*T * 3qңsbORt6,vĄnB7_Tl|qT@[cq Ooӥ+\TPTB:S3@c'|U֦oъ$t0BB*А:jk֕x:8)4,bz}<ٛ}6p\Sz)LrTys6*2%sn|XS|flUl ̊}l&NNys6*s걂)D:Sؑ]̙WބLO~]~%1J^ثB Ʀ팒He޴Vy6*ONmVj7,&sb}}}vvv~~~vvv{{{yyy~~~Photoshop 3.0|||yyy|||{{{||||||lll{{{{{{{{{yyy~~~ttt}}}~~~~~~|||aaassszzz~~~yyy~~~~~~sssPPP~~~www|||~~~yyyDz}}}uuu{{{~~~~~~||||||{{{}}}vvvwww|||zzzxxx~~~yyyuuuttt|||sssމTTTSSSWWPHUT48BIM'File written by Adobe Photoshop 4.0Adobed            " !1AQ"a2qBRbr#Ѣ3CScs$4򓣳d% ?%2S RJzT JRJOK@ԩP5$@MEJiҖ T*AJ%*z_=*OJ%$TԩP/Ÿ I@yM@餴} JRTS*T=JTO8STIL $N(:cI %*t J)!jTI($@I)ҒP5$@R@ԩ钁%*zT J(*T *I8P*T%NSҠT.T*IN $ SiI(?4EL2)%%1TRQSP2RJ|i!JtI)ҀR:qJ0iC0"P RJ$E$@)MDiQ%\ڮ.D~ 4vFtҪ=8H*XǷS!9K AN V.5=Zi;sfPfe90(#We_ .ALYOuWjC}~_ oSA9E5i-َ@-z]/栥J :];,%vnjUi|< f#8%=%8O@ҒS) t?tHEHNdzi%%$ˆIADP kR%_.{ ԚkglY{SQ[(þ4S8|>dmH UFP?QPdkeԍ'^G/wy8G ~gs+[ORN5xm?t3Q3iiRgy&4Ƿ4<cFڭ[65@(Pak!\9Ƣ}c#[|4yHi+vGظ~##,{IR% >)%M+m٤Iɤv<rL V\E>h0-/[&YNr'҄VŞ&-t>;dqGzgeqkKKN 4*chl % pDLy @uO *}"<~+WEgnV 0di,e9>ˠ`-@I|eL ɠcR`n_w0#py) iaO3n<(_mL/cgy5:i&3|=#a땸j>ړ`ަ7LwNH{Ǻ}f[fl1mGjTleV>T8PcGQ - ɭm#}!usۦ 9==rdͥ'j pB5f;DhyPk׏;Q8tW#8 `\aw4͑BT:T@;^ď2Ay+8vHӑlwkc~i[Cڎ Z{q{.)`&g d*$,x=ĵZWAG!^P۲TFb|8'LhibeYB\:ϷtQף/ӯO]U'bWdHuv jAA}a Cdk;6C/%_l2H qhq xTnsٛ}9P24c@HL&(?ch @DEl9cPBKcPS\Pc^ar-f 24ôzIvn_d4&[SPl76-3nJ7ZVjP0{O*@RN=f)NG;hIZm5" bò[-+iV D.ZٗWA#Y#s0@#&o,%Q>(>L+0!)H'ɪ]|uMxG0%omѽknn{⑺\}V$l\Ƕ :BƂ?Xb!N18䫢@p8ykp`8492PѯkF)^-8>s ֜wkkt#R$խVcjI,W I`vtE- Any7=NHHh͍dlk#XƆv| 5ˋIr24!ы]ӛJP!ϗ4ߢsTb!^ $djpʦ)Sq(+0m+" :a2!CO`wyCʩF#tnAiA0]^2o+P'6དྷ£{CG+?j6kC@ǼLi鉠 .yB856Ne ,/P悍:J24qPPNyE#YmK# :kOUpO6Q;2P+ޞfОC頂v946.$% ]\jxngq €r,݁j4uɈiV`]ءϧyTY\Mh3jAq. Pt ޡ|fxSC%u:'ܖ8ܺccsFK#*:Uڊc :no? (::'D54uuiq{4bBk&_\ֶ+vij 7|Y8+܊}>A&܌es=#Ď$?fms%-eQ8\9 }?9˂&/aj](4h6\@ aX}ӧƜP0oZE4f=nT9eRJEKii3t)d(#c# kT>`f:7Hы Ռg+<+ld92d(I8t192xM*CT~cDN7pidex81Q]Eui4%0Z?)PC[Qp!tPb{ήmiacdxa\"QkQXwtiJ'q>ӊ(=2M$pGm錹xC t:\i^>" U@K]ssvɛ ~EH_mF Qo71?  (A쾯uk++O#@r}6M_Ho=|w#|W `_gSzkBWIPJ%GDQ{@ R =@aPy Xѱ5Pv ĉ~J5AjgGI&yz(_$>q_P T1S'8+>yvMWFQӴ@zޖ9=asnL"P\2{%Ut929a&\h" ' / rn"Mh=KTf!%q^*Xh 445bs$T.PмJf)Ph,]O΍zZ˥UISn&ruJx`=2=CZ Vkf5!vMmd29h̀)LY'eiP OJ6⾅;Aba=x h =ۭfٞVsXmˁtsg~%>mԮMfjɱ#b&c}X"_t&&7U_ f{zw-PH:0GIR4kH,1+ZB; I ˃@*{R'>.5uc&H*p9TiJZ] @BRW J~b)է|(MQN#]ȃ]Lum`/`- c-]rciCK~ ]_Vw\HԅĻ k\=y?TsP^.wk6 - -U \scew{gd$3AjNaq{ tɫWZ%ύ9 ݩN_ 9/="_2{5y$W%1PZ,[dschzhVӓ0Wz]x_>o`kжhkG]A於Px twWJ&$H~;QjN6m%t77 bKFc;Βn$+HSiס՜tiE ˛b[f2V-^溦*nsc_$Ѵ2+#ifGwʞo0 98w,nv6p(nsvqil z7_ܭ[SiМ4S;8w! 71z~u#+JeRӠi-̖=zUWJR[4+C!jٶHec@-q D "Gґc=W{>a8{-TrMR 0Gk~d!E0 i1P 7/"Z5ʡFAvj +a9%H[;~["s'K|OJm[/Gy$)mNQE@}1֢;[껚iK `:v;e[%Hd8ש? ]țXTRqA9KkV#7`SMBH1wPUa[e>%6[]jk7SJ%/-@k Ѻϟ.Kp-qk1}1l;{寿8Q1>-p4w-t7W.Y0 oѓECs<H/@!u+~Lj3\-'Ŏgq|nwKAnmYKdE 7NR+3v fܲ2c 6][v6eGxr\=Y+;h&a39ʂMlrfmmg}`0&T(ې3^RS2~bkHŕ'_h~7P,-Ɓqw Coc97:w[x0)h>t׿/mnn[Pc]Y\h:ӕ: y>c66 m[Tk$5q-R|ۇTm GA^wm0f1!6⧸5HdQ*X k{Wmm-\3h^? 'C}hjo lۛYyŶ(IuMrw%5kX[nV>="_m]罩\{؉qP 66l/QjͶpu62#K5Q]Y[;Q^FōK!ΗŐxqk)¬OC80?zI0[rh@ъQh\4zRE=h5)joF\ htg5cNGJphLTD*"򤀊=8~yffF MɚEJZ_{9ʃB`q92*&%9q1절?V-O]0 ~4(lsTaAmm(P*" !㙧{sW]|M=R>"@O ?|IXظؓ\n")?#qk}ϵTFqP[lڃz*u'h:6n67gm- .,%ڐnŸ<NN'A6 >Ѣ|mXG^#IJ%å/=fc4f:T68G"ҔA0H({z#Kq^|7.hE `44Z#p-DwM11ZFȚ fc^Z8p카 wyz*GA4[lC3G ;: u87 ޫ;|nĿp;dzv ~-n۸ B7sZoO^i[r|IEvNĎ{+{rlvI' q?zI@2w>+`nNT.VEIq1Yf{ո]b'v܁#gv>U,K{:X7PrѱC:ݳm愸'rZ;9$KwXIkRyY |*wU0FekmoI][6A={Rh!WO >WD1mS Q9ű0hu?G%tVǼO%#֜bݵ6ޫR|W-snθ}űK-tMUcausztSAb}ssa"-C !G_R˛SaIm;TT+'z!"`z\WIEp:^ 98fJz0P4\\ɷ|\2=c~uթkiaL,AŁ ;Mn -$v2)R=5G 7$dmlu˞YO㪳\\xqwf%{hN%dv.""./2c{IAxŸidLMvaZS7W"94B= yC#O@F-rh(;4xyPy!xs]{*͵i rܵŌ<5.85I53, 8ʜ0$ۤZ FU`ȓ童s'.PEs !8Z^"{r(EvA@RmB 69'+xlvtJaVd-F}P}jrũ}n${¬|7$wsXFHrt(U?߯[  ՈHg73* c1hhOT-,?SUhm.{Dw␁{N/_PxxFJB5ù;U;疽lKIҁ,--'t"h[o-,ӈ:Z>j7~ݘ?vH:\ Iwq;Ŏc73X MTRa!i#}j9Q?JA|ah19`r_^oYlĵ6HN\7 ŗnrGh"]u~'2pc;Pn+Kw]jѠ(]eFonƗ\Hxm.? ۨ, \ݣ޺i-iyӬ7PhmS\oQ8@4Glo]+c<QOc{Uv]$~j [vm`/K ,kC0w%ժv72v~W}6$\)A]mw!dnو=%k[ p>-Mr1+IZ mVVc QN prʂ/ŽbF1<QJ6<2Q4 SpF< ziIDED\pi(1Q4яO|a' [S@qL\ ?=Xq*T!l>*\a6. ʸV$TV2뗵1hĪ%_{pʹqk̵IB =GٚՃ2LGmc;(*ݷ>cG-psiI\ (°/7 ^,gs fkxsfᴟ˨0[I@ZʁDH>z'}, cyylop gOWبncyΌ".'T-q Z8LkPÅ:㋣ygp^%Ep Of+O]Qvi!0O殧Gsuf0H:eKW,74k燒ҦfDNSъ(2Эi{~j-p|-CNAٶH\:]k4u +6x!gtV=Ļp=9ݱRnm"Y%Ԟ323/&dO,>GȦi\Kq5,O㸵xcԈ\4vۥ8:/'s_-s€\B }]nY"8pz]դT$ nѮwU|v .:+Kǀֽ)ˣvcOT*k~UZ#ƙ$yRE'kMΗ8;Ha:GoV=v.>\&8M砞*\1&E]Nԩv}!Mtˍ<sy_qsjBxUoo^3CA |%5mM 8o]T9@TC\pAvrOy xP`pi9B rP2n@uhw?R#28>-{fӒH$O ϒeSRN*zˁd(B8yT{KpEO(J '50.h'AmuRVW<$5'rO~]k)#Fw,^')@#/$4Zxq+PEo\cj/kP5&7 L;4F״Ksk~_qYNܮ4t%#kX='[jseg2FM1dr柯ARY5P~#{/Tg@`!kosyr<j:ƭ|w :RZH {h3t8"gީmfӃ$cӤɯꨝ4H@'4ymbd'4,rr]w-ё#FƧ8ଌ^F .1ciptBK]4``|Ob~tjϪs|y)&Go03NӲmD@tL^UtԌ%p#Wӛ@mtx<+`~㻺9-Fz[-E1 |(|I>zPo|mp77hȇVjj Aͼ4l6&`Vu}3}s웪6 I. kP%z_o;qlRMsT9_?(3m݀h٘!%Ğzd#vo4Ldn7WGw%Z^S]ܣyѦqMڷ[ycsaxUծKZ1s'<<57;̮2jnfrUl{To2vzy#ցj vda4nrUU>z mw86$1>=}W;ccуKdzc#ܪ?26#rc#n.C85jZYgC+p߇B]NcNR-k~;`'nu)к{pQ8IL=e49ecH=s ֪2Lowe#c#8kOuaeTdrx ixLݢmsqȱ۷8jڟW!il1&ǛܺADX݀o\JjAQhQ1 ;FI#΀ p:GL09SU0/O`)F ૟TT#tϷtUoqTRLz]-^4©f$NduwMG:&mݎ~kMIҜԋ\q(0A2ࠅ8֦~,pb--17_hpCt99cZ|tu^l{UH`-/ħ֖k\9٠oB8٤ ^N J(#ppp6`@E#1(7FBn8<I3G)!CST΃;D ՟#L]iǨ8vӵdP#Z#>`-$Q^S1"=UTᏖ!]aD v1%.)| AWR4;[xJc9~"aHLp#$ a Rkx@SsqL#m5(BQKvU^-$1@"2p#3)Q6qV*SIo=Z"F='1q<"2PT 5 ฏrO/O@08vx@1hR™1&.DZEƥ%r=1-E9u.W (~" sdS ZPBpP7@H?BT p* hPhbu4q%T8!' h*N|.I@ D<"2Nh01*)Ż8v%8($4p + px_д\Ť#/ڠWpLZNP GLqFtB$R#VE@H~٢-n~gP|D9ڳH)L\ց$ UV5-W(">as8< \WKs*( s N .pE7Q'`@rsKAÇq>/K9b( yvT[Q0u f;=14$R@Bna I%(8]ôPsz?ƍqHLn! !34ZMdsTRp ".r^<|D#!A*s4N\871c+8c7Qc4|84DĎtZ;8/{!{ O{g-41TableM7SummaryInformation(J_DocumentSummaryInformation8f$CompObjoj $ @ L X dpx Author 1 uthDragan ZezeljoragragNormalZVedran Bakaric3drMicrosoft Word 9.0@`4<@n~wQ@Lp@K-P՜.+,D՜.+,4 hp|  FSB)vb  Author 1 Title 8@ _PID_HLINKSA BN Odyssey1.jpg3'TwinBurger1.jpg  FMicrosoft Word Document MSWo    . iF@F Normal$7<`7a$CJ_HmH sH tH V@V Heading 1$ & Fx@&5CJ\_HmH sH tH NN Heading 2$ & Fxx@&\]aJmH sH NN Heading 3$<@&5CJOJQJ\^JaJ<A@< Default Paragraph FontD"@D Caption$xxa$\_HmH sH tH 8O8 Author6CJ_HmH sH tH ^O^ Master_heading_en$XXa$5;CJ_HmH sH tH ^O"^ Master_heading_hr$XXa$5;CJ_HmHsHtH .2. ISSN $a$mHsH(B( UDK$a$mHsHTORT KeyWords_En$ @Xa$6CJ_HmH sH tH 2OQb2 KeyWords_HrmHsH^Or^ Summary_Caption_En$hha$5CJ_HmH sH tH *A* UDK_classCJZOZ Summary_Caption_Hr $ha$5CJ_HmHsHtH >O> Fig_body $xa$_HmH sH tH @B@@ Body Text$^a$mH sH JOJ REFERENCES x5;CJ_HmH sH tH <C< Body Text IndentmH sH <@< Header  p#_HmH sH tH HH numbered_1  & F<CJ_HmH sH tH DD bulleted_1 & FCJ_HmH sH tH ZOZ twin_picture_body!  yxCJ_HmH sH tH TO"T twin_picture_caption"  z yxCJ4 @24 Footer# !`&)@A& Page NumberRRR submission% 7&@b$_HmH sH tH TbT equation_1& p#nxx^nCJ_HmH sH tH @Or@ REF_Body ' & F<_HmH sH tH DD Table_caption($;^`;a$RRR Body Text Indent 2 )T`T5\aJmHsH4O4 Caption_hr*mHsHNO!N twin_picture_caption_hr+mHsH@@ Table_caption_hr,mHsH.U@. Hyperlink >*B*ph b bG+rF~c +6y{!$F'**6+++s.33O4488g>>>> ?4?f?B,HbHBOGOOOP7S2UXXZZp[~\N] ^^_N``>>>? ?DDE E E"EwEEE b::::::::::::!!8@0(  B S  ? bGPr{~4B- 8 9 M P j l FG9:=?   !!$$i%k%&&''''(())))****=+@+(,*,A.B.3333444 4&4(4O4P4U4W444`7a78899{::::::+;D;Y;[;z;|;;;<1<==A=C=g>>>>>>>>> ???;?=???AA4C6CCCCCCCD D:D>>>> ?3?4?e?f?BB+H,HaHbHAOHOOOOOPP6S8S1U2UXXXXZZZZo[p[}\~\M]N] ^ ^^^__M`N```;a=a b bb33FGdk3:  &&A.A.`7`788>>EE\I\IKKMMOOSSTTTToUoUUUVVHXHXXX?DOT[N]N^N` bPPP@PPP2P>P@PXP\P@PhPpPtP@P~PPPPl@PPt@PUnknownGz Times New Roman5Symbol3& z Arial?5 z Courier New;Wingdings#qhֻ0%SZf-P)#20dvb 2QAuthor 1 Dragan ZezeljVedran BakaricrdDocWord.Document.89q