Naslov
Upravljanje silom dodira troosnog planarnog manipulatora
(Force Control of a 3DOF Planar Manipulator)

Autori
Belošević-Jug, Igor

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.06

Godina
2004

Stranica
70

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
upavljanje silom dodira; troosni manipulator
(force control; 3 DOF manipulator)

Sažetak
U ovom radu razrađena su dva načina upravljanja sile dodira troosnog planarnog manipulatora, primjenom upravljanja impedancijom i primjenom hibridnog upravljanja. Opisane su funkcije direktne i inverzne kinematike, te dinamika manipulatora. Korišten je matematički model robota razrađen u programskom paketu Matlab. Nakon matematičkog opisa troosnog planarnog robota, obrađeno je projektiranje regulatora brzine vrtnje istosmjernog motora i pozicije istosmjernog motora. Sa dobivenim parametrima regulatora motora projektiran je cjelokupni matematički model upravljanja silom troosnog planarnog robota. Nadalje određen je računalno implementirani koeficijent krutosti i koeficijent viskoznosti kod upravljanja impedancijom, a kod hibridnog upravljanja određen je faktor pojačanja signala senzora sile. Nakon simulacija obaju upravljanja doneseni su zaključci o prednostima i manama oba načina upravljanja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA