Naslov
Inteligentni autonomni manipulator - upravljanje mobilnim robotom Xena
(Intelligent Autonomous Manipulator - Control of Mobile Robot Xena)

Autori
Ljubić, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.04

Godina
2004

Stranica
187

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
inteligentni autonomni manipulator; mobilni robot; planiranje trajektorije; algoritam A*; algoritam čistog slijeđenja; matematički model; raspoznavanje govora; izbjegavanje prepreka
(intelligent autonomous manipulator; mobile robot; trajectory planning; A* algorithm; pure pursuit algorithm; mathematical model; speech recognition; obstacle avoidance)

Sažetak
U ovom radu konstruirana je mehanička konstrukcija robota, projektiran je pogonski dio te je projektirano i konstruirano pojačalo snage za upravljanje motorima. Razvijen je program za dva kontrolera C167 koja služe za upravljanje pogonima robota i manipulatorom. Ovdje su opisani algoritmi za pronalaženje puta i trajektorije. Razvijen je program za upravljanje robotom koji omogućuje upravljanje robotom pomoću joysticka, naredbi iz komandne linije, zadavanja odredišta te raspoznavanjem govora. U sklopu rada je također opisan matematički model robota te su određeni njegovi parametri.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA