Pregled bibliografske jedinice broj: 139523
Izgradnja lokalne vjerojatnosne karte zauzeća prostora na temelju ultrazvučnih senzora
Izgradnja lokalne vjerojatnosne karte zauzeća prostora na temelju ultrazvučnih senzora, 2003., diplomski rad, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
CROSBI ID: 139523 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
Izgradnja lokalne vjerojatnosne karte zauzeća prostora na temelju ultrazvučnih senzora
(Local Occupancy Map Building using Ultrasonic Sensors)
Autori
Čakija, Dino
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad
Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Mjesto
Zagreb
Datum
30.09
Godina
2003
Stranica
51
Mentor
Petrović, Ivan
Neposredni voditelj
Ivanjko, Edouard
Ključne riječi
lokalizacija mobilnog robota; histogrami; mrežaste karte zauzeća
(Mobile Robot Localisation; Histograms; Occupancy grids)
Sažetak
Za razliku od drugih pristupa kod kojih je potrebno neposredno mjeriti stvarni položaj pri lokalizaciji robota, ovdje opisana metoda koristi senzore robota za automatsku lokalizaciju u toku rada mobilnog robota. Ova metoda kombinira novu tehniku usporedbe histograma dobivenih iz lokalnih mrežastih karti zauzeća sa algoritmom praćenja vjerojatnih lokacija robota tokom vremena. Metoda je potvrđena u simulaciji i u stvarnom svijetu pri čemu je smanjena odometrijska pogreška za red veličine.
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Elektrotehnika
