Naslov
Navigacija mobilnog robota u unutarnjem prostoru pomoću metode dinamičkog prozora
(Mobile robot indoor navigation using dynamic window approach)

Autori
Bartolinčić, Miroslav

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
30.09

Godina
2003

Stranica
62

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Maček, Kristijan

Ključne riječi
mobilni robot; lokalna navigacija u stvarnom vremenu; izbjegavanje prepreka; dinamika gibanja; dinamički prozor; Pioneer 2 DX
(mobile robot; real-time local navigation; obstacle avoidance; motion dynamics; dynamic window; Pioneer 2 DX)

Sažetak
Ovaj rad opisuje implementaciju sofisticiran reaktivnog algoritma lokalne navigacije mobilnog robota u unutarnjem prostoru za rad u stvarnom vremenu. Algoritam je izveden kao programski modul za izbjegavanje prepreka temeljen na metodi dinamičkog prozora. Dinamički prozor omogućava razmatranje dinamičkih i kinematičkih ograničenja pogona robota prilikom odabira optimalne trajektorije gibanja. Osim osnovnog modula, dodatno su razvijeni i neki nadzorni algoritmi koji osiguravaju dugotrajno kretanje bez opasnosti od sudara. Izvedena je i priprema za komunikaciju s algoritmom globalne navigacije. Algoritam je implemetiran i testiran na mobilnom robotu Pioneer 2 DX kroz razvojno sučelje Saphira. Informacije o okolini prikupljane su ugrađenim ultrazvučnim sonarima i laserskim daljinomjerom. Provedena su i opisana istraživanja u simulatoru na računalu, te sa stvarnim robotom.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA