Pregled bibliografske jedinice broj: 139284
Estimacija položaja mobilnog robota temeljena na karti prostora
Estimacija položaja mobilnog robota temeljena na karti prostora, 2003., diplomski rad, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
CROSBI ID: 139284 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
Estimacija položaja mobilnog robota temeljena na karti prostora
(Map based mobile robot position estimation)
Autori
Metikoš, Marijan
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad
Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Mjesto
Zagreb
Datum
30.09
Godina
2003
Stranica
95
Mentor
Petrović, Ivan
Ključne riječi
estimacija pozicije; snimanje karte prostora; lokalizacija; navigacija; Markovljeva lokalizacija; gradijentna metoda; lokalizacijski modul; gradijentni modul; upute za Saphiru; ML; P2DX; mobilni robot; autonomno vozilo; Saphira; Colbert; SickLogger
(position estimation; map matching; localization; navigation; Markov localization; gradient method; localization module; gradient module; Saphira tutorials; ML; P2DX; mobile robot; autonomus vehicle; Saphira; Colbert; SickLogger; Makefile; ScanStudio)
Sažetak
U Saphira 8 okruženju razrađeni su i implementirani Markovljev algoritam estimacije položaja mobilnog robota i gradijentni algoritam za planiranje optimalne staze robota. Oba algoritma zasnivaju se na karti prostora, a postupak njezinog dobivanja je detaljno razrađen. Dane su upute za Saphiru i simulator robota Pioneer kao i za ostale, ovdje korištene aplikacije. Eksperimenti su izvedeni na stvarnom robotu Pioneer 2DX na zavodu za APR na Fakultetu elektrotehnike i računarstva.
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Elektrotehnika
