Naslov
Vizijska aplikacija za otkrivanje kolizije unutar radnog prostora robota
(A vision application for collision detection within the robot workspace)

Autori
Sever, Lovro

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
02.03

Godina
2023

Stranica
86

Mentor
Stipančić, Tomislav

Ključne riječi
vizijski sustav ; računalni vid ; prepoznavanje čovjeka ; OpenCV ; MediaPipe
(vision system ; computer vision ; human recognition ; OpenCV ; MediaPipe)

Sažetak
Sve širom upotrebom robota u industriji sve češće se čovjek i robot mogu nalaziti u zajedničkom radnom prostoru. Tema završnog zadatka je izrada vizijskog sustava za sprječavanje kolizije robota i čovjeka. Vizijska aplikacija izrađena je u programskom jeziku Python uz korištenje biblioteka OpenCV i MediaPipe. Biblioteka MediaPipe omogućuje prepoznavanje i lociranje čovjeka ili određenih dijelova čovjeka (npr. šaka, lice, oči, ruka). Kao senzor korišten za prepoznavanje i lociranje čovjeka odabrana je web kamera. Lociranje robota provedeno je kontinuiranom komunikacijom robota i vizijske aplikacije putem TCP protokola. Za potrebe testiranja vizijske aplikacije korišteni je kolaborativni robot UR5. Uz vizijsku aplikaciju dizajnirani je i izrađeni nosač kamere te je provedena analiza opterećenja robota u normalnom radu i prilikom kočenja. U uvodnom djelu rada ukratko se opisuje tema zadatka dok se kroz ostala poglavlja detaljno opisuje postupak izrade vizijske aplikacije, dinamičke analize i izrade nosača kamere.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA